[发明专利]一种全自动焊接设备

说明书

技术领域

本发明涉及管材焊接技术领域，具体的说是涉及一种全自动焊接设备。

背景技术

焊接设备已经应用于各行各业之中，已有的焊接设备特征：效率低，局限性，焊接效果不稳定。

效率低：上料下料及焊接过程繁杂，未达到全自动化；

局限性：不能适用于多种产品规格；

焊接效果不稳定：焊缝不一致，不美观；

目前，焊接设备上会设置有机械手，机械手应用于物料搬运、产品抓取、产品切割加工、焊接等多种工位，在方便生产的同时，也解决了人工成本的问题，但机械手仍然需要不断的改进，本发明针对焊接式机械手进行研究，以改善传统的机械手的不足之处，传统的机械手在焊接方面有如下不足之处：

1.传统的机械手可调节角度范围较窄，在某些产品加工时，需要设置专用的工装来辅助焊接；

2.焊接稳定性低下，由于焊接要求均匀，在机械手摇摆过程中需要考虑到整个设备的稳定性，传统的机械手目前还是会带有轻微的晃动。

另外，已有的焊管缺点是：不能两端同时焊接，管材长度不可调，一端焊完才能开始调换方向焊接另一端，管材长度不可调，只能焊接固定规格管材。

目前制造行业管材产品(如不锈钢管，PVC塑料管等)包装只要是人工包装或者半自动状态包装，其劳动强度大，众多人不愿应聘此岗位，一定程度上限制了行业的发展。传统的管材包装行业的自动包装设备其送管部分大多数由人工操作或者用传统的皮带传送方式，不仅送料速度较慢，而且送料的准确性低，不利于工厂的自动流水线作业。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题在于提供了一种全自动焊接设备。

为解决上述技术问题，本发明通过以下方案来实现：一种全自动焊接设备，该全自动焊接设备包括：

接头上料机构，所述接头上料机构设有两个，分别是左接头上料机构、右接头上料机构，两个接头上料机构并排放置，用于管材的左右接头上料，所述接头上料机构设有上料轨道；

焊机，所述焊机设有两个，置于两个接头上料机构的内侧；

工业机器人，所述工业机器人为六轴工业机器人，六轴工业机器人设有2个，所述六轴工业机器人上设置有多角度自由旋转的机械手、焊接机构，所述焊接机构通过电缆连接于焊机上，该焊接机构用于管材左右接头与管材主干的焊接；

清枪站，所述清枪站置于两个工业机器人的之间，该清枪站用于工业机器人的清洁；

焊接线，该焊接线包括横向双滑轨、置于横向双滑轨上的左右滑台、置于左右滑台前侧的控制柜，所述左右滑台内侧设置有两条管材主干的上下料导轨，两条上下料导轨并排放置，所述左右滑台在横向双滑轨移动来调节两条上下料导轨之间的宽度，以适应焊接管材主杆的宽度；所述左右滑台设有旋转焊接机构；

控制柜，所述控制柜设置有2个，分居于焊接线的左右前侧；

人工将管材左右接头及管材主干分别放置接头上料机构、上下料导轨，所述工业机器人抓取管材左右接头至旋转焊接机构，管材主干通过链条传送至焊接位置，旋转焊接装置设置有夹持部、伺服电机，夹持部夹持管材左右接头，其两侧迫紧会自动定位，伺服电机旋转，驱动管材左右接头与管主干同时旋转，六轴工业机器人上的焊接机构将管材左右接头与管主干的连接处焊接，焊接后，左右滑台另一侧的出料机构将焊接好的管材送出，送至上下料导轨的下层导出，并通过斜轨自动流到流水线上。

进一步的，所述六轴工业机器人安装固定在一机架上端，它包括机座及置于机座上的水平旋转机构，所述水平旋转机构侧部设置有臂部旋转机构，所述臂部旋转机构的轴末端连接腕部旋转机构，所述腕部旋转机构的轴末端连接焊接机构；

所述机座固定于一底板上，底板通过螺栓固定于机架上，所述机座呈圆柱形，在其上端通过螺栓安装有固定盘，所述固定盘中心与一轴杆固定，轴杆另一端连接水平旋转机构；

所述水平旋转机构包括第一驱动电机、臂部旋转机构安装座，所述第一驱动电机竖向放置，其驱动部连接上述轴杆，驱动部与电机外壳、臂部旋转机构安装座为一整体，所述臂部旋转机构安装座侧部固定有臂部旋转机构；

所述臂部旋转机构包括第二驱动电机、力矩传动轴，所述第二驱动电机横向放置，其与第一驱动电机垂直，所述第二驱动电机与力矩传动轴垂直连接，力矩传动轴的末端连接腕部旋转机构；