[发明专利]一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法

说明书

本发明公开了一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法，其针对多源异类雷达协同区域探测问题，基于立体栅格对区域内的各类探测跟踪雷达进行评估，获取每个标准立方体栅格满足探测距离、角度和高度要求的探测雷达集合；获取目标所属栅格信息，调度该栅格的探测雷达集合中最接近的雷达进行探测跟踪。本发明结合不同雷达各自的探测特点，设计协同探测的调控方法，提高了协同探测效能。

技术领域

本发明涉及雷达探测技术，尤其涉及一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法。

背景技术

随着网络中心化的发展，不同平台的协同探测成为一种普遍的趋势。异类传感器协同探测就是一种典型的协同模式(异平台雷达和ESM的高精度协同估计方法，罗志锋，《计算机与数字工程》2013，41(8)：1266-1267)。异类传感器观测数据坐标系不同、属性不同。ESM(Electronic Support Measure，电子支援措施)有方位信息和频率信息，无距离信息，而雷达则既有方位信息也有距离信息。两者在探测能力上各有所长：雷达探测精度高，但探测范围小，而ESM探测精度相对较低，探测范围广。多源异类雷达协同探测将能结合两者的优势，提高协同探测能力。然而，现有研究工作在多源异构雷达的协同探测调控方面，尚未形成适用工程实践的方法。

发明内容

发明目的：本发明针对现有技术存在的问题，提供一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法，该方法结合不同雷达各自的探测特点，设计协同探测的调控方法，提高了协同探测效能。本发明的研究工作得到了国家自然科学基金(61402426)与江苏省自然科学基金(BK20160147，BK20160148)资助。

技术方案：本发明所述的基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法包括以下步骤：

(1)信息获取：获取每个雷达r的X方向坐标X_r、Y方向坐标Y_r、可探测最大角度ω_r、可探测最大距离D_r和可探测最大高度H_r，获取待侦查区域AREA的X方向坐标范围[X_min，X_max]、Y方向坐标范围[Y_min，Y_max]与Z方向坐标范围[Z_min，Z_max]；

(2)立体栅格划分：以dx、dy与dz为标准距离，将侦察区域AREA划分成N个立体栅格，编号分别为1、2、……、N；其中，设置p_x＝ceiling((X_max-X_min)/dx)，p_y＝ceiling((Y_max-Y_min)/dy)，p_z＝ceiling((Z_max-Z_min)/dz)，则编号为m的立体栅格对应的立体栅格坐标为：

X_m∈[X_min+(m mod p_x-1)*dx,X_min+(m mod p_x)*dx] (1)

Y_m∈[Y_min+(ceiling((m mod p_xp_Y)/px)-1)*dy,Y_min+ceiling((m mod p_xp_Y)/px)*dy] (2)

(3)基于角度的立体栅格集合计算：针对每个雷达r，计算探测角度小于或等于ω_r的立体栅格集合Ω_rω，即