[发明专利]物体尺寸测量方法及相关设备

说明书

本申请提供了一种物体尺寸测量方法。该方法基于包含背板的物体测量装置，物体测量装置中的相机可以采集背板及被测物体的深度图像，该方法根据深度图像的点云数据，拟合出背板平面，并且从深度图像的点云数据中确定出被测物体的点云数据，计算出点云数据到背板平面的距离后，便可以确定出被测物体在相对该背板平面相对方向上的尺寸。相对于现有的测量方法而言，该方法中，被测物体的尺寸是以背板平面为基准测量出来的，被测物体尺寸的误差主要由相机的拍摄误差决定，使得尺寸测量结果的准确度更高。本申请还提供了物体尺寸测量相关设备，以保证上述方法在实际中的应用及实现。

技术领域

本申请涉及物体测量技术领域，更具体地，涉及物体尺寸测量方法及相关设备。

背景技术

在一些情况下，需要测量物体的尺寸，例如物流行业中，包裹需要被包装在快递盒中，为了确定使用多大尺寸的快递盒，需要测量待包装包裹的尺寸。

一种物体尺寸测量方法是，使用深度相机进行测量。深度相机采用三维视觉技术，可以通过视觉成像方法获取物体表面的三维形貌。现有的物体尺寸测量装置如图1所示，深度相机被固定在竖直的支撑杆的顶部，支撑杆的底部设置有测量平台，深度相机的视角朝向测量平台，可以拍摄放置在测量平台上的物品的深度图像。

现有的物体尺寸测量方法可以根据点云数据到测量平台的距离，计算被测物体的高度，根据点云数据在测量平台上的投影，计算被测物体的长度及宽度。然而，该种测量方法存在测量精度不高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种物体尺寸测量方法，用以解决现有的物体尺寸测量方法测量结果不够准确的问题。

为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种物体尺寸测量方法，该方法包括：

获得由第一深度图像生成的点云数据，其中所述第一深度图像包含被测物体相对的背板，并依据所述第一深度图像生成的点云数据，拟合出所述背板的背板平面；

获得由第二深度图像生成的点云数据，其中所述第二深度图像包含被测物体，并依据所述背板平面，从所述第二深度图像生成的点云数据中，确定所述被测物体的多个点云数据；

计算所述被测物体的多个点云数据到所述背板平面的距离，对多个所述距离排序后，将预设数量的排序在前的距离的平均值确定为所述被测物体在相对所述背板平面方向上的尺寸。

第二方面，本申请提供了一种物体尺寸测量装置，包括：支架、背板底座及相机；其中：所述背板底座包括背板，所述相机固定在所述支架上；

所述相机用于采集包含被测物体相对的背板的深度图像以及采集包含所述被测物体的深度图像，将包含被测物体相对的背板的深度图像确定为第一深度图像，将包含所述被测物体的深度图像确定为第二深度图像；以及上述物体尺寸测量方法。

第三方面，本申请提供了一种物体尺寸测量系统，包括：支架、背板底座、相机及物体尺寸测量设备；其中：所述背板底座包括背板，所述相机固定在所述支架上；

所述相机，用于采集包含被测物体相对的背板的深度图像以及采集包含所述被测物体的深度图像，并将包含所述被测物体相对的背板的深度图像及包含所述被测物体的深度图像发送至所述物体尺寸测量设备；

所述物体尺寸测量设备，用于将包含被测物体相对的背板的深度图像确定为第一深度图像，并将包含所述被测物体的深度图像确定为第二深度图像；以及执行上述的物体尺寸测量方法。

第四方面，本申请提供了一种相机，包括：

图像采集器，用于采集包含被测物体相对的背板的深度图像以及采集包含所述被测物体的深度图像；