[发明专利]基于振动除残料式的自动拆包上料方法

权利要求书

1.一种基于振动除残料式的自动拆包上料方法，包括以下步骤：

将料包搬至传送带上；

所述传送带的表面倾斜向上，用于传送料包，料包的长度方向与传送带的传送方向垂直，并在传送带上设置用于检测料包的第一料包传感器；在传送带的下方设置集料器，收集物料后通过供料管道往生产机械中上料；

料包进入传送带前端位置，由第一料包传感器检测到，通过安装于传送带的前端附近的切割机构，对料包的下侧边中部进行切割；

切割后的料包继续传送，当检测到料包到达传送带后端的预定位置，位于所述传送带的后端的振包机构工作，振动和拍打料包以促进残料排出；

在振包机构振动和拍打料包时，拖包机构抓住料包并拖动其前行，在排空残料时将料包拖离传送带；

所述振包机构包括一对上下相对旋转的滚筒、支撑滚筒的滚筒支架杆和位于第一滚架两侧的左右振动器，所述传送带的后端设有用于容纳所述滚筒的安装位，在传送带后端顶部并位于安装位的后方设有上翘的第一滚架，在所述安装位的前方传送带上设置第二料包传感器，在第一滚架的前端设有第三料包传感器；所述第二料包传感器检测到料包到达传送带后端的预定位置，则控制滚筒将所述料包卷入并送至第一滚架上，所述的第三料包传感器检测到料包到达第一滚架，则控制振包机构的振动器振动。

2.根据权利要求1所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述的切割机构包括刀架轨道、滑块、刀架支臂、刀架转轴和切刀，切刀通过刀架支臂、刀架转轴随滑块沿刀架轨道直线移动，还通过刀架转轴调整角度在切割料包时对准其侧边的中部。

3.根据权利要求1所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述传送带的中部设置有陡坡段，所述陡坡段在两内侧边上方有与传送带同向运转的楔环，所述楔环两端逐步从小过渡到大。

4.根据权利要求1所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述的振包机构还包括主支架、压杆转轴、压杆和拍架，所述的主支架固定安装，所述的压杆经压杆转轴可转动连接在主支架的上端，所述的拍架与压杆连接，所述的拍架包括分别与左振动器、第一滚架及右振动器相匹配的左拍架、中拍架及右拍架。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述拖包机构包括主臂和一对抓手，所述抓手包括前臂、支腕、绕支腕旋转的上爪及下爪，在上爪及下爪前端分别有上掌及下掌，在上掌及下掌上均有三根不在同一直线上的手指；所述的一对抓手分别从左右振动器与第一滚架之间的空隙抓住料包。

6.根据权利要求4所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述的左右振动器均包括底座、起振块和振台，振台表面为弧线且从传送带到拖包机构方向，其切面与水平面的夹角渐增。

7.根据权利要求4所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：所述第一滚架上排列有可自由转动的小滚环。

8.根据权利要求1所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：搬包机为直角坐标机器人，其末端有一个真空吸盘，料包设置在料包架上，料包架底部安装一个可升降底座，每搬一包后，控制器控制底座升高一格。

9.根据权利要求1所述的基于振动除残料式的自动拆包上料方法，其特征在于：采用收包机构对排空的料包进行收包，所述的收包机构包括第二滚架、底座和与底座垂直的侧壁，料包被拖包机构后移到收包机构，从第二滚架滑落，第二滚架周边有框架，从第二滚架的滑落触发与底座垂直的侧壁上的计数器，从而控制将料包往下压。