[发明专利]基于激光雷达的行人流量检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的行人流量检测系统，其特征在于，包括至少一核心终端、激光雷达和管理服务端，所述核心终端包括：

前景检测模块，用于根据距离数据生成包含行人的前景的高度图，对所述前景中的检测点的作聚类处理得到行人的高度团块；

行人计数模块，用于根据所述高度图识别监控区域内的所述高度团块，计算监控区域内行人的数量；

方向判断模块，用于根据行人的数量将所述高度团块、所述检测点解析，判断行人方向得到行人数据；

所述前景检测模块设置在所述激光雷达和所述行人计数模块之间，所述核心终端通过网络连接将所述行人数据发送到所述管理服务端，所述行人数据包括所述行人的所述距离数据、方向、人数。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的行人流量检测系统，其特征在于，所述前景检测模块还包括：

背景子模块，用于根据初始化配置进行背景建模；

获取子模块，用于获取所述激光雷达的距离数据，所述距离数据包括行人的二维平面距离和坐标数据；

预处理子模块，用于从所述距离数据提取所述检测点对应的所述高度团块作为所述前景；所述预处理子模块还用于判断所述高度团块中的检测点是否有效并按预设规则分流数据帧；

聚类子模块，用于对所述前景中的有效的所述检测点进行聚类分析。

3.根据权利要求1的所述基于激光雷达的行人流量检测系统，其特征在于，所述行人计数模块还包括：

团块计算子模块，用于根据所述高度团块数据计算团块的几何特征；

回归分析子模块，用于对所述几何特征调用高斯过程回归计算行人的数量；

所述行人计数模块还用于将已经完成行人计数与方向判断的高度图删除，回收所述高度图占用的内存空间。

4.根据权利要求1的所述基于激光雷达的行人流量检测系统，其特征在于，所述方向判断模块还包括：

头部特征子模块，用于沿时间轴投影以突出行人的头部特征，用可变大小的滑动窗口定位头部区域；

分析方向子模块，用于根据所述高度团块数据中的所述检测点的综合分析结果，投票判断行人方向。

5.根据权利要求1所述基于激光雷达的行人流量检测系统，其特征在于，所述管理服务端还包括：

接收模块，用于接收各个通道的所述核心终端通过交换机上传的行人数据；

配置模块，用于对各个所述核心终端配置服务参数。

报警模块，用于根据行人数据中的方向上获取当前方向的人数，当所述人数达到告警阈值发出告警。

6.一种基于激光雷达的行人流量检测方法，其特征在于，包括：

根据距离数据生成包含行人的前景的高度图，对所述前景中的检测点的作聚类处理得到行人的高度团块；

根据所述高度图识别监控区域内的高度团块，计算监控区域内行人的数量；

根据行人的数量将所述高度团块、所述检测点解析，判断行人方向得到行人数据；

所述行人数据包括所述行人的所述距离数据、方向、人数。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的行人流量检测方法，其特征在于，还包括：

核心终端通过网络连接将所述行人数据发送到管理服务端；

所述根据距离数据生成包含行人的前景的高度图，对所述前景中的检测点的作聚类处理得到行人的高度团块的步骤还包括：

根据初始化配置进行背景建模；

获取所述激光雷达的距离数据，所述距离数据包括行人的二维平面距离和坐标数据；

判断所述高度团块中的检测点是否有效并按预设规则分流数据帧；

从所述距离数据提取所述检测点对应的所述高度团块作为所述前景；

对所述前景中的有效的所述检测点进行聚类分析。

8.根据权利要求6的所述基于激光雷达的行人流量检测方法，其特征在于，所述根据所述高度图识别监控区域内的高度团块，计算监控区域内行人的数量的步骤还包括：

根据所述高度团块数据计算团块的几何特征；

对所述几何特征调用高斯过程回归计算行人的数量；

将已经完成行人计数与方向判断的高度图删除，回收所述高度图占用的内存空间。