[发明专利]胶囊内窥镜

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜配设有三轴磁传感器，所述三轴磁传感器将当前胶囊内窥镜所处点的磁场强度数据检测到并反馈到数据处理系统中，所述数据处理系统通过如下步骤进行所述胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描：

步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；

步骤S2：根据传感信号对所述胶囊内窥镜进行定位，运用磁场强度算法得出胶囊内窥镜相对于原点的相对坐标位置；

步骤S3：控制外部磁体牵引所述胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点；

其中，所述步骤S3具体包括：

步骤S31：将第一预设方向设置为当前预设方向，进入步骤S32；

步骤S32：控制所述外部磁体按照所述当前预设方向牵引所述胶囊内窥镜运动一个步距，进入步骤S33；

步骤S33：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S32，若不是，进入步骤S34；

步骤S34：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S35；

步骤S35：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤31，若不是，进入步骤S36；

步骤S36：控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S37；

步骤S37：判断所述当前预设方向是否为最后一个预设方向，若是，所述胶囊内窥镜到达所述第一定点，若不是，进入步骤S38；

步骤S38：将下一预设方向设置为所述当前预设方向，进入步骤S32。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括：

在所述胶囊内窥镜运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否丢失，若是，寻找所述胶囊内窥镜，若不是，重复上述判断所述胶囊内窥镜是否丢失的操作。

3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述寻找所述胶囊内窥镜包括：

缩短所述外部磁体与所述胶囊内窥镜之间的距离。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括：

步骤S4：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照设定扫描路径由所述第一定点运动至第二定点。

5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

步骤S41：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第一牵引方向进行一致性运动，直至内壁，进入步骤S42；

步骤S42：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第二牵引方向进行一致性运动，运动设定的步距，进入步骤S43；

步骤S43：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第三牵引方向进行一致性运动，直至内壁，进入步骤S44，其中，所述第三牵引方向与所述第一牵引方向相反；

步骤S44：判断所述胶囊内窥镜是否运动到所述第二定点，若是，运动结束，若不是，进入步骤S41。

6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述步骤S41具体包括：

步骤S411：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第一牵引方向运动一个步距，进入步骤S412；

步骤S412：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S411，若不是，进入步骤S413；

步骤S413：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S414；

步骤S414：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S411，若不是，进入步骤S415；

步骤S415：所述胶囊内窥镜到达内壁，控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S42。