[发明专利]一种直流电机控制器

说明书

技术领域

本发明涉及自动测试领域。

背景技术

在自动测试领域，十字目标模拟器和转台等是自动测试系统重要的组成部分，而十字目标模拟器和转台等的核心部件就是直流电机控制器，在自动测试系统中往往使用外部的直流电机控制器通过专用电缆连接信号以实现对其进行控制，使得自动测试系统的构建繁琐，由于电缆传输信号存在噪声，也导致控制效果不佳。因此需要一种直流电机控制器，能够集成到十字目标模拟器和转台等内部，实现自动测试系统直接通过串行通讯指令直接控制十字目标模拟器和转台等，从而降低自动测试系统构建的复杂度，避免信号传输噪声，提高控制精度。

发明内容

本发明是为了解决利用外部直流电机控制器控制十字目标模拟器和转台等设备时，使得构建自动测试系统繁琐及控制精度低的问题。本发明提供了一种直流电机控制器。

一种直流电机控制器，该电机控制器集成在外部设备内部，且所述电机控制器包括DSP控制器、第一隔离电路、多个驱动电路、第二隔离电路、多个触发电路、电源电路、电压转换电路、存储电路、第三隔离电路、第三隔离电路和电平转换电路；

电源电路，用于给第一隔离电路、驱动电路、第二隔离电路、触发电路、电压转换电路、存储电路和第三隔离电路供电；

DSP控制器，用于与外部主控计算机进行通讯及根据接收的外设电机码盘信号发出控制信号，对外设电机进行控制；

第一隔离电路，用于对DSP控制器与驱动电路间的控制信号进行光电隔离，

驱动电路，用于根据接收的控制信号对与其对应的外设电机进行驱动；

第二隔离电路，用于对发送至DSP控制器的外设电机码盘信号进行光电隔离；

触发电路，用于对与其对应的外设电机码盘信号进行识别；

电压转换电路，用于对电源电路输出的电压进行转换，且转换后的电压用于给外设电机码盘进行供电；

存储电路，用于对外设电机控制参数进行存储；

第三隔离电路，用于实现外部主控计算机与DSP控制器间的串行信号进行光电隔离，

电平转换电路，用于实现RS422电平信号与TTL电平信号的相互转换。

所述的DSP控制器内部主程序包括初始化步骤、命令标识判别步骤、执行命令步骤、返回执行结果状态的步骤；

初始化步骤，用于实现DSP控制器的寄存器的配置，保证DSP控制器在设定模式下工作，以及DSP控制器内程序变量的初始化；

命令标识判别步骤，用于实现对DSP控制器中，RS422中断程序中标识的判别，判断是否接收到外部主控计算机指令，判断结果为否，则进行循环查询等待，判断结果为是，则进入执行命令步骤；

执行命令步骤，用于实现根据外部主控计算机设定电机控制参数、电机绝对正转位置、电机绝对反转位置、电机相对正传位置、电机相对反转位置、电机归零、电机锁和电机解锁指令，执行相应的指令操作；

返回执行结果状态的步骤，用于实现将各种命令执行的正常或异常状态，通过RS422接口传送到外部主控计算机。

所述的RS422中断程序包括用于实现对外部主控计算机发送的RS422数据读取的步骤、数据完整判别的步骤、命令解析步骤和置命令标识步骤；

所述的RS422数据读取的步骤，用于通过DSP控制器的串行接口，读取外部主控计算机发送的RS422数据；

数据完整判别的步骤，用于对接收到的RS422数据的完整性的进行判别，判断结果为否，则继续接收RS422数据，判断结果为是，则识别数据帧的帧头，然后从数据帧中解析出指令，根据解析出的指令确定参数个数；

置命令标识步骤，用于对每一帧RS422数据解析后，确定的指令和参数进行信息标识，使得主程序可查询到此标识，并按照接收到的指令进行处理。

所述的DSP控制器中定时器中断程序，用于以固定的控制周期对外设电机的当前位置进行控制，且每个固定的控制周期内对外设电机的当前位置进行控制的具体过程包括如下步骤：

首先，判断位置偏差是否小于500，所述的位置偏差为电机设定位置与电机当前位置的偏差，

判断结果为是，通过位置PID算法对外设电机的转动位置进行控制，使位置偏差趋近于0，

判断结果为否，通过速度PID算法对外设电机的转动速度进行控制，使位置偏差趋近于0。

所述的DSP控制器内的外部中断程序，用于对外设电机的码盘位置进行识别，且对外设电机的码盘位置进行识别包括如下步骤：