[发明专利]遥操作机器人的主从操作端结构在审
| 申请号： | 201611108702.7 | 申请日： | 2016-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108143498A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 何清叶;石九龙;陈玮 | 申请（专利权）人： | 上海若托机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海天协和诚知识产权代理事务所 31216 | 代理人： | 沈国良 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区南汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主操作端 操作端 遥操作机器人 转动关节 关节 平移关节 主从操作 重物 力反馈 液压缸 配平 开合关节 连杆连接 气缸驱动 气压传递 同步驱动 有效解决 环境力 自转 构型 气缸 连通 抵消 反馈 | ||
1.一种遥操作机器人的主从操作端结构，所述主操作端和从操作端依次设有构型相同并且通过连杆连接的第一自由度转动关节、第二自由度转动关节、第三自由度平移关节、第四自由度自转关节和第五自由度末端开合关节，其特征在于：所述第一至第五关节采用液压缸或气缸驱动，所述主操作端和从操作端对应关节的液压缸或气缸连通实现同步驱动，所述主操作端和从操作端分别设有重物配平，所述重物配平抵消第二自由度转动关节、第三自由度平移关节及其连杆的重量。
2.根据权利要求1所述的遥操作机器人的主从操作端结构，其特征在于：所述液压缸或气缸包括两个缸体、两个活塞、两根活塞杆、两根齿条和齿轮，所述两个活塞分别设于所述两个缸体内，所述两根活塞杆一端分别垂直设于所述两个活塞端面，所述两根齿条分别设于所述两根活塞杆的相向面，所述齿轮设于所述两根齿条之间并且与齿条啮合。
3.根据权利要求1所述的遥操作机器人的主从操作端结构，其特征在于：本结构还包括阀门，所述阀门设于所述第一至第五关节的液压缸或气缸驱动回路。
4.根据权利要求1所述的遥操作机器人的主从操作端结构，其特征在于：所述主从操作端分别设有两个基础坐标系和两个运动坐标系，主操作端的基础坐标系为人眼坐标系、运动坐标系为主操作端末端坐标系，从操作端的基础坐标系为从操作端的首端坐标系、运动坐标系为从操作端的器械末端坐标系，所述基础坐标系与运动坐标系的运动姿态一致。
5.根据权利要求1所述的遥操作机器人的主从操作端结构，其特征在于：所述人眼坐标系位置设置头戴式显示器或者普通显示器，所述头戴式显示器或者普通显示器显示从操作端的基础坐标系图像。
6.根据权利要求5所述的遥操作机器人的主从操作端结构，其特征在于：所述头戴式显示器或普通显示器设有位置传感器，当位置传感器检测到操作者头部时，主从操作端的控制连接。
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