[发明专利]一种基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法

权利要求书

1.一种基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：若是离散全景图，则使用球体投影模型对单个全景图进行图像投影构建；若是连续视觉场景，则使用圆柱面投影模型对连续视觉场景进行图像投影构建；所述离散全景图与连续视觉场景之间能进行互逆转换，完整的连续视觉场景模型由单个球体投影模型与连续的圆柱面投影模型构成；

所述离散全景图与连续视觉场景之间能进行互逆转换，采用的是横向经线对投影方法，把球面上同一条经线上的像素沿着从球心射出经过该经线的射线方向投影到与球面外接的圆柱面上，投影时经线是成对投影的，经线对关于视线对称；逆转换的过程与展开的原理完全相同只是把像素从圆柱面逆向投影还原到球面的位置。

2.根据权利要求1所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：所述离散全景图沿道路采集并保持一定的间隔距离。

3.根据权利要求1所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：离散全景图，是使用球体投影模型而纹理使用双目鱼眼相机获取。

4. 根据权利要求1所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：离散全景图，使用OpenGL的建模技术，使用建模软件Sketch Up 绘制球体模型并把全景图贴合到球的内表面上，按照obj格式导出模型，之后用Perl脚本解析出顶点数组、法线数组、纹理坐标数组作为原始数据提供给OpenGL。

5.根据权利要求1所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：连续视觉场景，圆柱面投影模型中的圆柱面是使用从球体全景图投影变换并拼接后的图片作为纹理。

6.根据权利要求1所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：连续视觉场景，圆柱面投影模型中球体模型与圆柱面是外接关系，即球体模型与圆柱面具有相同的半径R，圆柱面模型的实现使用OpenGL建模技术绘制圆柱面并把柱面全景图贴合在圆柱内表面上。

7. 根据权利要求1-6任意一项所述的基于离散全景图构建连续场景的图像投影方法，其特征在于：球体投影模型的实现和使用是在iOS平台上，在iOS中使用OpenGL es技术，数据的存储使用SQLite；圆柱面投影模型的实现和使用同样是在iOS平台上，使用OpenGL es技术实现；离散全景图与连续视觉场景的互转换使用Opencv函数库和C++语言编程实现。