[发明专利]自由面的识别

权利要求书

1.用于装备有周围环境传感器的车辆(101,201,301,401)的方法，该方法用于产生代表至少一个要由所述车辆(101,201,301,401)行驶过的路段的能行驶性的评价信号(504a，603a)，其中，所述评价信号(504a，603a)根据借助所述周围环境传感器检测的周围环境数据(511a，601a)来求得，其特征为：

所述评价信号(504a，603a)还根据

-代表所述至少一个路段的地形的地势高度地图的至少一个周围环境信息(512a，602a)和/或

-所述车辆的代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值(513a，622a)

求得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征为：所述车辆的所述至少一个周围环境信息(512a，602a)和/或至少一个运动值(513a，622a)影响所述周围环境传感器的检测范围，从该检测范围导出所述周围环境数据(511a，601a)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)包含关于所述路段的能行驶性的概率信息。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助前方行驶车辆(302)的轨迹来求得。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助行驶道路标记进行，这些行驶道路标记在评估所述周围环境数据(511a，601a)时已被识别到。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助数字道路地图求得，其中，所述地图包含关于所述待评价路段上的基础设施装置和/或所述待评价路段的道路走向的信息。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：流入到所述评价信号(504a，603a)中的数据和/或信息和/或运动值(511a，512a，513a，601a，602a，622a)被不同强度地加权。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征为：流入到所述评价信号(504a，603a)中的数据和/或信息和/或运动值(511a，512a，513a，601a，602a，622a)的加权根据对所述数据和/或所述信息和/或所述运动值(511a，512a，513a，601a，602a，622a)的评估进行。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：要借助所述评价信号(504a，603a)来在能行驶方面进行评价的路段至少部分地不能直接被周围环境传感装置检测。

10.用于产生评价信号(504a，603a)并且用于根据所述评价信号(504a，603a)来产生警告信号和/或根据所述评价信号(504a，603a)要求驾驶员接管行驶任务和/或用于根据所述评价信号(504a，603a)来操控至少一个介入车辆(101,201,301,401)的行驶运动中的促动器的设备，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助根据权利要求1至9中至少一项所述的方法来产生。

11.计算机程序，该计算机程序设置成用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法的所有步骤。