[发明专利]一种四涵道飞翼式无人机

权利要求书

1.一种四涵道飞翼式无人机，包括可通过遥控装置遥控的动力系统，其特征是：还包括：

飞翼式机翼，所述的机翼的展长为2000mm，翼根弦长为600mm，翼尖弦长为200mm，前缘后掠角为30°；

固设在机翼翼尖的两个对称式翼尖小翼，所述的翼尖小翼的展长为400mm，翼尖弦长为86mm，前缘后掠角为30°翼尖小翼的翼根弦长等于机翼的翼尖弦长等于200mm；

所述的动力系统包括：

安装在翼尖小翼翼尖的四个涵道，所述涵道的内径为54mm，外径为70mm，高度为86mm，桨间间为2mm，锥角为0°；

安装在涵道1内的风扇，所述的风扇2桨叶数目为11个，直径为30mm，轮毂的直径为15mm，轮毂的高度为12mm，桨尖安装角为40°，桨根安装角为80°，弦长为20mm；

风扇至涵道入口距离为14mm。

2.根据权利要求1所述的一种四涵道飞翼式无人机，其特征在于：所述的涵道和风扇均采用S3010翼型。

3.根据权利要求1所述的一种四涵道飞翼式无人机，其特征在于：所述的飞翼式机翼采用MH115翼型。

4.根据权利要求1所述的一种四涵道飞翼式无人机，其特征在于：所述的翼尖小翼采用NACA0012翼型。

5.权利要求1-4任一所述的一种四涵道飞翼式无人机运动姿态的控制方法，其特征在于：若定义位于机翼上方的左、右两个风扇为第一风扇2A、第四风扇为2D，位于机翼下方的左、右两个风扇为第二风扇2B、第三风扇2C，则第一风扇2A与第三风扇2C转动方向相同为逆时针，第二风扇2B与第四风扇2D转动方向相同为顺时针，通过遥控装置分别遥控四个涵道内四个风扇的不同转速来实现运动姿态的转换，具体如下：

（1）垂直升降与悬停

第一风扇2A与第四风扇2D转速相等，第二风扇2B与第三风扇2C转速相等，风扇旋转产生的反扭矩相互抵消，当四个风扇产生的升力相等时，总升力大于或者小于自身重力时微型飞行器实现垂直升降；等于自身重力时，实现悬停；

（2）俯仰运动

同时增大或减小第二风扇2B与第三风扇2C转速，保持第一风扇2A与第四风扇2D转速不变，涵道内风扇推力产生抬头或低头力矩，可实现俯仰运动；

（3）滚转运动

同时增大第一风扇2A与第三风扇2C转速，保持第二风扇2B与第四风扇2D的转速不变，产生与第一风扇2A转速相反的反扭矩，从而实现与第一风扇2A转速相反的滚转运动，反之减小第一风扇2A与第三风扇2C转速，可以实现反方向的滚转运动；

（4）偏航运动

同时增大或减小第三风扇2C与第四风扇2D转速，保持风扇第一2A与第二风扇2B转速不变，力产生偏航力矩，可实现偏航运动。