[发明专利]一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人

权利要求书

1.一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于包括：XY工作平台（III））下颌动平台（II）、上颌平台（21）颞下颌连接件（20））驱动控制系 统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台（II）两侧，XY工作平台（III）上方通过连杆连接下颌动平台（II），颞下颌连接件（20）连接下颌动 平台（II）和上颌平台（21））下颌动平台（II）与上颌平台（21）上安装有义 齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台（II）矢状面移动，并控制XY工作平台（III）实现下颌动平台（II）水平面移动；

所述驱动链包括第一虎克铰（15）、设于舵机固定板（3）上的舵机、驱动轴（16）、第二虎克铰（17）；舵机的舵盘通过摇臂连接第一虎克铰（15），第一虎克铰（15）通过驱动轴（16）连接第二虎克铰（17），第二虎克铰（17）通过轴 承与下颌动平台（II）连接，舵机连接驱动控制系统；

所述XY工作平台（III）包括结构相同的X轴工作台和Y轴工作台，工作台均包括步进电机（9）、联轴器（11）、滚珠丝杠（13）、动平台（7）；步进电机（9）的输出轴通过联轴器（11）连接有滚珠杠（13），滚珠丝杠（13）通过丝 杠螺母套有在滚珠丝杠（13）上移动的动平台（7）；X 轴工作台的动平台固定于 Y 轴工作台的动平台上，X 轴工作台的步进电机与 Y 轴工作台步进电机方向垂直， 步进电机（9）与驱动控制系统连接。

2.据权利要求 1所述的一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于 所述工作台还包括电机固定架（10）和圆柱导轨（12），圆柱导轨（12）固定于工作台的导轨槽内，动平台（7）套于圆柱导轨（12）上。

3.据权利要求1所述的一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于 所述驱动控制系统包括主控芯片、压力传感器、串口通信模块、步进电机驱动 器、陀螺仪，步进电机驱动器包括 X 轴步进电机驱动器和 Y 轴步进电机驱动器，主控芯片连接步进电机驱动器、陀螺仪、串口通信模块、X 轴步进电机驱动器和Y 轴步进电机驱动器；压力传感器设置于咀嚼机器人咬合面上与主控芯片连接；陀螺仪设置于下颌动平台（II）上。