[发明专利]一种用于医疗护理的腿部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种用于医疗护理的腿部按摩机器人。

背景技术

随着科技水平的不断进步，人们对物质文化生活的要求也越来越高，如何养生保健成为人们日常生活中非常关注的事情。人们忙碌一天，人体从头到脚都处于忙碌紧张状态，如果得不到及时的放松，长久下去，会对人体各组织造成损伤，严重的会影响运行机能，甚至引起疾病，不利于人体的养生保健。而腿部是人体运动频率较高且受力较大的部位之一，对腿部的按摩放松非常重要，但往往被人忽视。

现有的腿部按摩器按摩方式一般包括一个或两个腿部按摩装置和按摩球行走机构，其中，腿部按摩装置又包括用于对人体腿部进行推拿按摩的两按摩球机构，两按摩球机构呈左右并列，并分别与按摩球行走机构相传动连接，以通过按摩球行走机构驱动两按摩球机构行走而对人体腿部形成推拿按摩的效果，由于现有技术的这种腿部按摩器，其腿部按摩装置的两按摩球机构在行走过程中的间距一般保持一致，导致两按摩球机构的按摩球在人体腿部不同的位置对人体腿部的按摩力大小不一致，当两按摩球之间的间距最小时，其按摩力最大，容易夹伤人体腿部，当两按摩球之间的间距最大时，其按摩力最小，对人体腿部的按摩效果差，工作效率低，而且这种腿部按摩器的按摩角度不可调，不能满足腿部各个部位的按摩需求，按摩范围小，按摩高度不可调，需要人工调整按摩位置，不能满足整个腿部按摩的需求，腿部按摩宽度不可调，不能满足不同腿宽的人们，适用范围小，并且现有的这种腿部按摩器在按摩过程中存在抖动，按摩稳定性差，影响了按摩效果。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于医疗护理的腿部按摩机器人，可以解决现有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可调、需要人工调整按摩位置、按摩范围小、按摩角度不可调、按摩宽度不可调、适用范围小、按摩力不均匀、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现腿部稳定的自动升降按摩功能，具有腿部按摩高度可调、无需人工调整按摩位置、按摩范围大、按摩角度可调、按摩宽度可调、适用范围大、按摩力均匀、按摩效果好、不存在抖动现象和按摩稳定性能好等优点，提供了一种腿部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于医疗护理的腿部按摩机器人,包括下平台和上平台，所述下平台的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台作升降运动，使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，适用于不同腿高的病人，适用范围大，无需病人自己调节腿部按摩部位，按摩范围大，工作效率高，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台上端面左侧对称安装有两个垫块，两个垫块上分别设置有两对一号固定耳，两对一号定耳上通过销轴分别安装有两个二号固定耳，两个二号固定耳分别设置在一号调节杆的末端，两个一号调节杆的顶端焊接有调节板，且两个一号调节杆下端面与上平台之间分别连接有两个角度调节支链，通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台的倾斜角度；所述调节板中部焊接有二号调节杆，二号调节杆设置有两个三号固定耳，两个三号固定耳之间通过销轴安装有四号固定耳，四号固定耳设置在三号调节杆的顶端；所述二号调节杆的底端下侧设置有两个一号吊耳，两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号液压缸，二号液压缸的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳上，两个二号吊耳设置在三号调节杆的底端左侧，通过二号液压缸调节三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度；所述三号调节杆的底端两侧对称设置有两个安装耳，两个安装耳上通过螺栓安装有腿部按摩机械手。由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样，为了使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面，腿部按摩机械手需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度，两个角度调节支链同时开始工作，两个角度调节支链分别带动两个一号调节杆在两个垫块上转动，从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度，然后二号液压缸开始工作，二号液压缸三号调节杆在二号调节杆上转动，从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度，三号调节杆同步带动腿部按摩机械手转动，通过角度调节支链带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调节使得腿部按摩机械手能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大。