[发明专利]一种肩宽可调式医疗肩部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种肩宽可调式医疗肩部按摩机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，长时间的看书、面对电脑屏幕、使用手机和搓麻将等现象随处可见，但是长时间的弯腰低头会引起脊椎变形，从而使得肩部斜方肌长期处于紧张状态，给人们带来了许多的病痛，如脑缺氧，头痛失眠，眩晕，神经失常等。现有解决这些肩部病痛的方式主要为按摩，通过有效的按摩穴位，放松缓解肩部斜方肌的紧张，得以解除患者的疼痛。

现有技术中的肩部按摩方式主要为人工按摩或者自动化按摩设备按摩两种方式，人工肩部按摩主要为通过手部对肩部斜方肌进行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，缓解肩部疼痛，但是在这种人工肩部按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化肩部按摩方式主要为披肩式按摩方式和壁挂式按摩方式，虽然都能实现自动化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工来调节肩部按摩部位，操作繁琐，工作效率低，而壁挂式按摩方式的按摩高度不能调节，不能满足不同身高的病人，适用范围小，按摩力度不可调，按摩过程中设备存在抖动，按摩稳定性能差，按摩范围小，按摩效果差。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种肩宽可调式医疗肩部按摩机器人，可以解决人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化肩部按摩方式存在的按摩高度不可调、适用范围小、按摩力度不可调、按摩范围小、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，且具有按摩高度可调、适用范围大、按摩力度可调、按摩范围大、按摩效果好、按摩过程中不存在抖动、按摩稳定性能好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种肩部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种肩宽可调式医疗肩部按摩机器人,包括固定机架，所述固定机架包括下平台，所述下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿轴向方向分别与六个传动支链相啮合，且六个传动支链的上端通过轴承均与支撑台相连，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且驱动轴的上端通过轴承均与支撑台相连，通过传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块的六个端面分别焊接有六根移动柱，六根移动柱的末端分别安装在六个直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个直线滑轨上作稳定的升降运动，六个直线滑轨通过螺钉分别安装在六块支撑板上，六块支撑板的下端分别焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应直线滑轨的稳定性；所述六块支撑板的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱，六根限位支柱的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱的末端分别焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；所述六根移动柱的上端面分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现稳定的升降可调功能，使得本发明适用于不同身高的病人，适用范围大；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸，液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点；所述上平台上端面中部安装有肩部按摩机械手，通过肩部按摩机械手开始对病人肩部进行超声波均匀按摩，且由于本发明借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上方的肩部按摩机械手在超声波按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果。