[实用新型]带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

随着擦窗机器人的问世，擦窗这项工作变得越来越简单。现有市场上销售的擦窗机器人多采用真空吸附的方式将机器吸附在窗户上工作，当机器在无框玻璃、有缝隙的玻璃以及低台阶等情况的玻璃上行走作业时，存在一定的安全隐患，即：如果机器人对无框玻璃的边界、玻璃表面上的缝隙和低台阶边缘没有识别能力的话，就会照常从这些地方行走通过，而起到吸附作用的吸盘从这些地方经过时，会瞬间发生漏气，导致机器人跌落。因此，需要在机器人上设置某种检测机构，帮助机器人判断行走表面的缺陷并阻止机器人从这些地方经过，以避免坠落的发生。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，包括基体，该基体上设有控制单元，所述基体上还设有运动表面缺陷检测装置，该装置包括可移动设置在擦窗机器人基体上的检测杆，所述检测杆的下端为自由端，抵顶在玻璃表面；基体内设有容置空间，其位置和形状与检测杆对应设置，检测杆上套设有弹簧，该弹簧在容置空间和自由端之间定位；基体上固定有传感器，该传感器包括信号发射器和信号接收器；检测杆的上部设有开孔，信号发射器和信号接收器对应设置在该开孔的两侧；所述传感器与控制单元相连。

为了使弹簧有效定位，所述容置空间的内壁向内腔凸设有挡止部，所述弹簧在挡止部和自由端的内侧之间定位。

为了减小擦窗机器人在运动过程中，运动表面缺陷检测装置与作业表面之间的摩擦力，所述自由端呈球面形状，所述弹簧在容置空间和球面的内侧之间定位。

为了方便固定，所述传感器通过传感器固定座固定在基体上。

所述基体的底部设有主吸盘，所述运动表面缺陷检测装置设置在擦窗机器人主吸盘的外围，设置数量为多个。

具体来说，所述运动表面缺陷检测装置均布设置在擦窗机器人主吸盘的外围。

除了上述结构设置之外，所述擦窗机器人还可以包括设置在基体底部的吸附单元和行走单元，所述行走单元与一驱动单元相连；另外，为了便于清洁作业，所述擦窗机器人还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述基体可旋转嵌设在所述开孔内。

吸附单元可以采用多种机构或装置来实现基体在作业表面上的吸附，但通常情况下，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述擦窗机器人吸附在作业表面。

除此之外，擦窗机器人的行走单元也可以根据运动表面的需要，设置为微驱动轮或履带。

为了便于擦窗机器人在作业表面的拐角处转向，所述抹布支架呈方形。

综上所述，本实用新型提供一种带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型运动表面缺陷检测装置局部结构示意图；

图2为图1的A向视图；

图3为运动表面缺陷检测装置在擦窗机器人上的位置示意图；

图4为擦窗机器人正常行走时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图5为擦窗机器人遇到无边框边界时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图6为擦窗机器人遇到运动表面缝隙时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图7为擦窗机器人遇到运动表面凸台时运动表面缺陷检测装置的状态图。

具体实施方式