[发明专利]转轮控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种转轮控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了如下一种转轮控制装置：在靠近从车载摄像机的影像中识别出的行驶车道的左右白线的一方的情况下，通过使转向轮向使本车离开该白线的方向转向，来对驾驶员的转轮进行辅助。

专利文献1：日本特开2011-051570号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述现有技术中，在实施对驾驶员的转轮进行辅助的控制的过程中不能检测出左右白线的另一方(离本车较远的一方)的情况下，对驾驶员的转轮进行辅助控制的控制量是基于与左右白线的一方的关系来进行，因此不会立即变为不能继续控制，但是接下来也设想靠近左右白线的另一方的情况，因此在不能检测出离本车较远的一侧的白线的情况下，还是需要将对驾驶员的转轮进行辅助的控制中断。

在此，当简单地中断控制时，驾驶员设想通过控制而产生的车辆运动状态的变化之后进行了转轮，因此形成与驾驶员的预期相反的车辆运动状态，导致给驾驶员带来了不适感觉。

本发明的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的转轮控制装置。

用于解决问题的方案

在本发明中，在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大，在根据白线靠近抑制转向量控制使转向轮转向的转向部时，在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下，在白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止白线靠近抑制转向量的增大，允许白线靠近抑制转向量的减少。

发明的效果

因此，通过在白线靠近抑制转向量的增加倾向结束的时点开始白线靠近抑制转向量的限制，能够抑制实际的车辆运动状态与驾驶员所预期的车辆运动状态相偏离，因此能够减轻给驾驶员带来的不适感觉。另外，通过禁止白线靠近抑制转向量的增大，允许白线靠近抑制转向量的减少，由此与保持白线靠近抑制转向量的情况相比，车辆运动状态更接近驾驶员所预期的运动状态，因此能够进一步减轻给驾驶员带来的不适感觉。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移从而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

图15是转轮反力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性。

图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移从而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

附图标记说明