[发明专利]障碍物评估技术

说明书

被配置为在自主模式中操作的车辆可从事一种障碍物评估技术，该技术包括使用传感器系统来收集与多个障碍物有关的数据，从多个障碍物中识别包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物对，通过比较为第一障碍物收集的数据和为第二障碍物收集的数据来从事评估过程，并且响应于从事评估过程，作出对于第一障碍物和第二障碍物是否是两个单独的障碍物的判定。

背景技术

除非本文另外指出，否则本部分中描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术，并且并不因为被包括在本部分中就被承认为是现有技术。

一般来说，车辆是一种被提供有动力的可动机器。车辆的示例包括轿车、卡车、摩托车、公共汽车、自行车，等等。车辆可被用于各种任务，例如人和货物的运输，以及许多其他用途。

一些车辆可能是部分或完全自动化的。例如，当车辆处于自动化模式中时，车辆操作的行驶方面中的一些或全部可由车辆控制系统来处理。在这种情况下，位于车上和/或在服务器网络中的计算设备可操作来执行诸如以下功能：规划行驶路线，感测车辆的各方面，感测车辆的环境，以及控制行驶组件，例如转向装置、油门和刹车。从而，自主的车辆可减少在车辆操作的各种方面中对人类交互的需要。

发明内容

在操作中，自主车辆传感器系统可分析车辆的环境并且检测某些障碍物——例如其他轿车——的存在。基于检测到的障碍物的位置或其他特性，车辆可将一些障碍物分类为只是一个大的障碍物的一部分，并且将其他障碍物分类为单独的、区分开的障碍物。然而，在一些情形中，这些分类可能是错误的。例如，当两辆轿车的位置并排时，或者当摩托车正经过半卡车时，车辆系统可能因为它们极为靠近而错误地将这些障碍物对的每一对分类为只是一个大障碍物。

因此，为了解决像这样的情形，以及可能其他情形，本文公开了方法和系统，其中车辆从事一种先进障碍物评估技术。更具体而言，车辆可收集关于至少两个障碍物的数据的历史。这种数据可与每个障碍物的速度、距离、朝向或某个其他特性有关。车辆随后可比较此历史数据并且判定两个障碍物之一是否采取了与两个障碍物是一个大障碍物的一部分不一致的某个动作(例如，车道改变)。取决于比较的结果，车辆可将两个障碍物分类为一个大障碍物或者两个单独的障碍物，视情况而定。障碍物评估技术的其他示例也是可能的。

例如，根据一个实施例，提供了一种方法，并且该方法包括车辆系统使用至少一个传感器来收集与多个障碍物有关的数据，从多个障碍物中识别包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物对，通过比较为第一障碍物收集的数据和为第二障碍物收集的数据来从事评估过程，并且基于评估过程，作出对于第一障碍物和第二障碍物是否是两个单独的障碍物的判定。

根据另一实施例，提供了另一种方法，并且该方法包括车辆系统使用传感器系统来为第一障碍物和第二障碍物收集数据，该数据包括速度数据、距离数据和朝向数据中的至少一者，通过比较收集的数据并判定是否满足第一阈值来从事第一评估过程，基于第一评估过程，车辆系统作出关于第一障碍物和第二障碍物是否是两个单独的障碍物的第一判定，检测到一个或多个环境状况已变化并且作为响应将第一阈值改变到第二阈值，通过比较收集的数据并判定是否满足第二阈值来从事第二评估过程，并且基于第二评估过程，作出关于第一障碍物和第二障碍物是否是两个单独的障碍物的第二判定。

根据另一实施例，提供了一种车辆，并且该车辆包括至少一个传感器、至少一个处理器以及包括指令的数据存储装置，所述指令可被至少一个处理器执行来从至少一个传感器接收与多个潜在障碍物有关的数据，对多个潜在障碍物中的一对潜在障碍物进行至少一个评估，包括对所接收的数据的阈值比较，当评估指示出没有满足所接收的数据的阈值比较时，将一对潜在障碍物分类为单个障碍物，并且当评估指示出满足所接收的数据的至少一个阈值比较时，将一对潜在障碍物分类为两个单独的障碍物。