[实用新型]改进型摆杆驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手的移动平台设备技术领域，尤其是指一种改进型摆杆驱动机构。

背景技术

自动化生产线上应用机械手直线平台非常普遍。直线平台可以按XYZ坐标形式搭建成直角坐标式与机械子配合即可实现三维空间的自动化控制。自动化控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产。

现有的X向、Y向或Z向位移驱动机构一般为丝杠螺母结构，同步带和同步轮结构，或者是齿轮齿条配合电机来实现，由于电机与驱动部件直接连接，从而导致对电机的输出扭矩的要求较大，导致驱动电机的投入成本较高，此外，同步带和同步轮结构以及齿轮齿条配合电机的驱动结构，其传动误差较大，导致机械手移动时的误差较大，精度不高。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种移动控制精确度较高，对电机输出扭矩要求较低的改进型摆杆驱动机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种改进型摆杆驱动机构，包括摆杆、与摆杆的一端固定连接的转轴及与摆杆的一端铰接的驱动连杆，还包括减速机和电机，所述转轴为该减速机的输出轴，减速机的外壳固装有电机座，所述电机安装于电机座的端部，电机的主轴和减速机的输入轴均穿入电机座内，且电机的主轴和减速机的输入轴传动连接。

其中，所述电机座呈圆筒状，电机座的侧壁开设有检修窗口。

其中，所述电机的主轴和减速机的输入轴通过弹性联轴器传动连接。

其中，所述减速机的外壳固装有Z形连接件。

其中，所述摆杆的端部开设有通孔，该通孔的侧壁开设有胀大间隙，所述减速机的输出轴套装于通孔内，摆杆的端部装设有用于锁紧胀大间隙的螺钉。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种改进型摆杆驱动机构，由于减速机在减小电机的输出的转速的同时，大大增加了其输出的扭矩，在相同输出扭矩需求的前提了，大大减小了电机本身的输出扭矩；此外，电机转动时产生的误差在减速机的作用下被大大缩小，从而提高了驱动机构的控制精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型在应用中的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示为本实用新型一种改进型摆杆驱动机构，包括摆杆1、与摆杆1的一端固定连接的转轴及与摆杆1的一端铰接的驱动连杆3，还包括减速机4和电机5，所述转轴为该减速机4的输出轴6，减速机4的外壳固装有电机座7，所述电机安装于电机座7的端部，电机5的主轴和减速机4的输入轴8均穿入电机座7内，且电机5的主轴和减速机4的输入轴8传动连接。

在电机的驱动作用下，减速机4的输出轴6正向或反向转动，以使驱动摆杆1绕输出轴6左右摆动，进而使与之通过连接杆连铰接的主动摆杆1绕转轴左右摆动，进而实现其驱动功能。

由于减速机4在减小电机5的输出的转速的同时，大大增加了其输出的扭矩，在相同输出扭矩需求的前提了，大大减小了电机5本身的输出扭矩；此外，电机5转动时产生的误差在减速机4的作用下被大大缩小，从而提高了驱动机构的控制精度。

电机座7直接固定于减速机4的外壳上，减小了整个驱动机构的外形尺寸，结构更加简单，组装方便。

本实施例中，所述电机5的主轴和减速机4的输入轴8通过弹性联轴器传动连接，当电机5的主轴和减速机4的输入轴8同心度有一定的误差时，弹性联轴器的设置可以有效补偿该误差，避免因为安装精度不够而发生卡死现象，有效减小电机的主轴或减速机4的输入轴8之间的磨损。优选的，所述电机座7呈圆筒状，电机座7的侧壁开设有检修窗口9，便于弹性联轴器的安装和拆卸，实用性强。

见图3，本实施例中，所述减速机4的外壳固装有Z形连接件10，便于将驱动机构与设备的机架进行固定连接。

本实施例中，所述摆杆1的端部开设有通孔11，该通孔11的侧壁开设有胀大间隙12，所述减速机4的输出轴6套装于通孔11内。通孔11由于胀大间隙12的设置而使其直径适当变大，便于将输出轴6套装至通孔11内，随后通过螺钉将胀大间隙12锁紧，安装方便，紧固性高。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。