[实用新型]组态式示教器

说明书

技术领域

    本实用新型涉及机器人控制技术领域用于移动的控制系统，尤其是一种组态式示教器。

背景技术

    示教器是机器人控制系统的重要组成部分，操作者通过示教器进行手动示教，控制机器人完成不同的动作，并记录各个动作位姿点的坐标。示教器是人机对话的大脑，借助示教器通过机器人语言可进行在线编程，实现程序回放，让机器人按照示教器传输的指令程序完成不同的工作。现有示教器多为面板式安装，移动不方便，操控手段单一，操作繁琐、费时,机器人动作反应迟缓，时效性较差且操作不灵活。

实用新型内容

    本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供的一种组态式示教器，本实用新型具有结构紧凑、移动方便，操控手段针对性强，操作简便、快速, 机器人的动作灵敏准确，且时效性较强的优点。

实现本实用新型目的的具体技术方案是：

一种组态式示教器，其特点包括壳体、显示屏、支架、安全开关、控制存储模块，通讯接口、电阻笔、键盘、脉冲发生器、三位钥匙开关及紧急停止按钮，所述壳体由圆盘状的上壳体及下壳体组成，上壳体盘面中央设有显示屏框架，周边设有键盘座及数个操控件座，下壳体上设有通讯接口座、支架座、安全开关座及后盖；所述控制存储模块设于上壳体内，显示屏设于上壳体的显示屏框架上，显示屏与显示屏框架之间设有橡胶圈，电阻笔、脉冲发生器、三位钥匙开关及紧急停止按钮依次设于上壳体的操控件座上，键盘设于上壳体的键盘座上，安全开关、通讯接口及支架依次设于下壳体的安全开关座、通讯接口座及下壳体的支架座上，后盖覆盖在下壳体的通讯接口上；所述上壳体及下壳体之间经螺钉固定，其结合面之间设有交错的凸肩，凸肩的啮合处设有密封圈；所述显示屏、安全开关、通讯接口、键盘、脉冲发生器、三位钥匙开关及紧急停止按钮与控制存储模块之间电连接。

本实用新型具有结构紧凑、移动方便，操控手段针对性强，操作简便、快速, 机器人的动作灵敏准确，且时效性较强的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1的左视图；

图3为本实用新型图1的右视图；

图4为本实用新型图1的A处局部放大示意图。

具体实施方式

参阅图1、图2、图3，本实用新型包括壳体1、显示屏2、支架3、安全开关4、控制存储模块5，通讯接口6、电阻笔7、键盘8、脉冲发生器9、三位钥匙开关10及紧急停止按钮20，所述壳体1由圆盘状的上壳体及下壳体组成，上壳体盘面中央设有显示屏框架13，周边设有键盘座14及数个操控件座15，下壳体上设有通讯接口座11、支架座16、安全开关座19及后盖12；所述控制存储模块5设于上壳体内，显示屏2设于上壳体的显示屏框架13上，显示屏2与显示屏框架13之间设有橡胶圈21，电阻笔7、脉冲发生器9、三位钥匙开关10及紧急停止按钮20依次设于上壳体的操控件座15上，键盘8设于上壳体的键盘座14上，安全开关4、通讯接口6及支架3依次设于下壳体的安全开关座19、通讯接口座11及下壳体的支架座16上，后盖12覆盖在下壳体的通讯接口6上；所述上壳体及下壳体之间经螺钉固定，其结合面之间设有交错的凸肩18，凸肩18的啮合处设有密封圈17；所述显示屏2、安全开关4、通讯接口6、键盘8、脉冲发生器9、三位钥匙开关10及紧急停止按钮20与控制存储模块5之间电连接。

本实用新型是这样使用的：

    参阅图1、图2、图3，本实用新型的通讯接口6设有一个以上RS-232接口、两个以上RS-485接口、一个以上10～100M以太网接口及CAN总线。 

本实用新型工作时，首先，采用通讯线缆将本实用新型的通讯接口6与机器人的主控计算机连接。

操纵者可通过键盘8及通讯接口6向本实用新型的控制存储模块5输入机器人的控制程序；通过操控本实用新型的键盘8及对应的控制件向主控计算机发送控制命令，实现对机器人的控制；同时，本实用新型将机器人当前的运动状态信息通过通讯线缆接收到控制存储模块5，并通过显示屏2完成显示。

通过对本实用新型控制件的控制可完成如下操作程序：通过电阻笔7在显示屏2上进行命令的编辑操作；通过脉冲发生器9可实现对机器人正在执行的程序实现脉动步进，调整机器人的运动速度；紧急停止按钮20是在发生意外或紧急情况下停止机器人工作的按钮，起到安全保护作用。

三位钥匙开关7是安全钥匙开关，防止非许可人员打开本实用新型或更改本实用新型设置的程序命令。