[实用新型]基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置

说明书

本实用新型涉及电力培训领域，特别涉及一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真实训装置。

电力系统运行是电力安全生产的重要环节，作为电力线路的作业人员，不仅要掌握相关理论知识，还要在此基础上锻炼实际应用和操作水平，因此做好电力系统仿真培训工作具有很大的实际意义。

绝缘斗臂车作为配电线路中带电作业常用的工具，用来把操作人员和设备送到指定位置，掌握其在作业中操作要领是顺利完成配网运检作业的重要保障。目前针对采用绝缘斗臂车方法的配网运检作业培训具有价格昂贵，不利于大规模开展等缺陷，受训者需要到专门的培训机构进行培训，并且培训次数也会因为培训人员数量、场地以及培训设施等问题而受到了限制，大大影响了培训效果已经远不能满足实际电力生产的需要，急需对现有运检作业培训模式、手段进行改进升级。因此，目前急需一种模拟系统改变培训现状。

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置，将配网运检作业相关的理论知识和实践操作融为一体，利用六自由度运动平台在触觉、感官上让受训者在构建的虚拟场景中以及在具体的配网运检作业项目中仿真绝缘斗臂车的实际操作，能够有效地提高受训者理论和操作水平，可以克服目前采用绝缘斗臂车的配电线路配网运检作业培训过程中存在的问题和不足。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置，

其特征在于：包括六自由度运动控制平台、主控计算机装置和视景仿真系统，其中，六自由度运动控制平台用于模拟绝缘斗臂车；视景仿真系统用于虚拟六自由度运动控制平台模拟出的绝缘斗臂车工作场景，主控计算机装置用于控制六自由度运动控制平台和视景仿真系统。

优选的，所述六自由度运动控制平台包括操作面板、绝缘平台和液压系统，操作面板在绝缘平台前侧，操作面板包括操作摇杆和按钮，操作面板用于在仿真实训系统中模拟绝缘斗臂车的操作，并在培训中用来控制六自由度运动平台；绝缘平台在液压系统上方，用来模拟绝缘斗臂车的绝缘斗；液压系统在绝缘平台下方，液压系统由六个阀控液压缸组成，液压系统的作用是在仿真实训系统中提供启动、加速、刹车、转向的真实触觉感受；操作面板提供操作信息，六个阀控液压缸共同驱动上部的绝缘平台。

优选的，所述视景仿真系统包括屏幕、投影仪和人体识别仪，屏幕位于六自由度运动平台的前方，用于展示虚拟工作场景；投影仪位于屏幕后方用于输出图像，将影像投放在屏幕上；人体识别仪在屏幕上方用于捕捉六自由度运动控制平台上培训者的手势实现操作功能和仿真培训系统中作业项中的实际操作。

优选的，所述视景仿真系统包括屏幕、投影仪和人体识别仪，屏幕位于六自由度运动平台的前方，用于展示虚拟工作场景；投影仪位于屏幕后方用于输出图像，将影像投放在屏幕上；人体识别仪在屏幕上方用于捕捉六自由度运动控制平台上培训者的手势实现操作功能和仿真培训系统中作业项中的实际操作。

优选的，所述主控计算机装置包括处理器、运动控制系统、仿真系统和操作平台，处理器用于接收来自操作面板和人体识别仪中的触发信号，并对接收的信号进行处理；运动控制系统用于执行处理器的指令并驱动六个阀控液压缸运动，仿真系统用于执行处理器的指令，并将处理结果以影音的形式通过投影仪投影在屏幕上；操作平台用于放置处理器，操作平台包括操作面板和显示屏，操作面板用于操作主控计算机装置，显示屏用于显示操作面板的操作信息。

本实用新型能够通过借助六自由度运动控制平台对绝缘斗臂车进行模拟，借助仿真技术对真实的作业场景进行模拟，让受训者在近似真实的作业环境中进行仿真操作，真实还原在绝缘斗臂车内进行操作的流程，让配网运检作业培训更规范化、标准化、智能化，提高培训效果。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的配网运检作业仿真培训系统的优选实例示意图；

图2为本实用新型实施例的一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真实训系统的框图；

图3为本实用新型实施例的一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真实训方法的流程图。

下面结合附图及实施例对本实用新型的实施例作进一步详细的描述和说明。

参阅图1，本实用新型的一种基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真装置，包括六自由度运动控制平台1、主控计算机装置2和视景仿真系统3。