[发明专利]物体检测装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及物体检测装置及其控制方法。

背景技术

作为用于从由照相机捕获的图像中检测物体的技术，已知背景差分法。在背景差分法中，固定的照相机预先捕获移除了待检测物体的背景的图像，并将从该图像中提取的特征量存储作为背景模型。之后，计算从照相机输入的图像中提取的特征量与背景模型中的特征量的差分，并且检测不同的区域作为前景(物体)。

在该情况下，例如，将检查诸如接待室中的椅子等的物体。椅子最初存在于接待室中，并且不是诸如人或由人带入的包等的待检测物体。然而，人们频繁移动椅子或改变其方向。如果发生了这种改变，则产生了与背景模型的差分，并且背景差分法将这种改变错误地检测为物体。

在本说明书中，下文中将诸如椅子的最初存在于背景中的物体称为背景物体。

因此，在日本专利特开第2003-346156号公报(下文中称为文献)中，在检测到背景模型的改变区域后，执行下面的处理以区别是背景物体还是新带入视场中的物体，由此防止任何检测错误。将与输入图像的改变区域相对应的区域的特征量(颜色特征和边缘特征)和与由背景模型生成的背景图像的改变区域相对应的区域的特征量进行比较，并且如果这些特征量彼此类似，则确定背景物体移动。

然而，根据上述文献的技术错误地检测到如下情况：未包括在背景模型中的新特征在背景物体的运动或改变时出现。即，由于输入图像的特征不再与由背景模型生成的背景图像中包括的特征类似，因此不确定背景物体的改变。例如，当红色花瓶被放置在蓝色墙壁前面，并且椅子被放置在红色花瓶前面时，由于红色花瓶被遮挡在椅子后面，因此红色花瓶的特征未被包括在背景模型中。当此时移动椅子时，遮挡的红色花瓶出现在视频中。在靠背旋转的椅子的情况下，当靠背旋转(面外旋转)时，则未包括在背景模型中的、该椅子自身的新特征出现在视频中。以这种方式，在背景物体移动或旋转时此前不存在的新特征正常出现。即，上述文献不能够有效地抑制由背景物体的改变引起的任意检测错误。

发明内容

本发明是考虑到上述问题而做出的。然后，本说明书提供了能够防止或减少由频繁出现在背景中的物体的改变引起的检测错误的技术。

为实现该目标，根据本说明书的物体检测装置例如包括如下结构。即，本说明书的第一方面提供一种物体检测装置，该物体检测装置包括：视频输入单元，其被配置为输入视频；物体区域检测单元，其被配置为通过比较输入的视频与背景模型来检测物体区域；选择单元，其被配置为选择最初包括在视频中的背景物体的区域；生成单元，其被配置为生成基于包括在所述背景物体区域中的特征的背景物体特征信息；以及确定单元，其被配置为使用所述背景物体特征信息确定从输入的视频中检测到的所述物体区域是否是背景物体。

本说明书的第二方面提供一种控制物体检测装置的控制方法，该物体检测装置包括被配置为输入视频的视频输入单元，并检测所述视频中的物体，所述控制方法包括：物体区域检测步骤，通过比较来自所述视频输入单元的输入视频与背景模型来检测物体区域；选择步骤，选择最初包括在视频中的背景物体的区域；生成步骤，控制生成单元生成基于包括在所述背景物体区域中的特征的背景物体特征信息；以及确定步骤，使用所述背景物体特征信息确定从所述输入视频中检测到的所述物体区域是否是背景物体。

根据本说明书，能够防止或减少由频繁出现在背景中的物体的改变引起的检查错误。

通过以下参照附图对示例性实施例的描述，本发明的其它特征将变得清楚。

附图说明

图1是示出根据实施例的物体检测装置的硬件结构的框图；

图2是示出根据实施例的物体检测装置的功能结构的框图；

图3是示出根据实施例的登记阶段中的处理序列的流程图；

图4是示出比较处理的详细处理序列的流程图；

图5是示出背景模型的示例的表；

图6是示出背景模型更新处理的详细处理序列的流程图；

图7是示出比较结果信息的示例的表；

图8是示出前景/背景确定处理的详细处理序列的流程图；

图9是示出前景/背景信息的示例的表；

图10是示出物体区域输出处理的详细处理序列的流程图；

图11是示出物体区域信息的示例的表；

图12是示出第一背景物体区域选择处理的序列的流程图；

图13是用于说明第一背景物体区域选择处理的处理结果的图；

图14是示出第一场景相关的背景物体区域选择规则的示例的表；