[发明专利]确定摄像头相对于环境的姿态的方法

权利要求书

1.一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法，其中，所述摄像头是可移动的，所述方法包括：

从由所述摄像头获取的所述环境的一组初始图像确定点对应关系；

对于所述点对应关系应用2点运动估计以确定所述摄像头的一组初始姿态；以及

根据所述一组初始姿态和所述点对应关系生成点云，并且对于每个下一图像，执行下述步骤：

从所述下一图像确定所述点对应关系；

从所述下一图像的所述点对应关系和所述点云确定所述摄像头的姿态；以及

根据所述下一图像的所述点对应关系和所述姿态更新所述点云，

其中，上述步骤在处理器中执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点云是稀疏的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述应用的步骤进一步包括：

解析地求解用于所述2点运动估计的二次方程。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

将平面扫描过程应用于具有所述姿态的所述图像以产生稠密深度图。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在随机样本一致性RANSAC框架中进行所述2点运动估计。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，利用至少两个点对应关系生成所述RANSAC框架中的假设。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述摄像头安装在车辆上。

8.根据权利要求4所述的方法，所述方法进一步包括：

利用所述稠密深度图检测障碍物。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述2点运动估计进一步包括：

从所述点对应关系获得投影线；

将第一摄像头坐标系中的所述投影线变换到第一中间坐标系，并且将第二摄像头坐标系中的所述投影线变换到第二中间坐标系；

利用受到共面性和正交性约束的二次方程确定所述第一中间坐标系与所述第二中间坐标系中的所述投影线之间的运动；以及

利用在所述第一中间坐标系与所述第二中间坐标系中计算出的运动确定所述第一摄像头坐标系和所述第二摄像头坐标系中的所述投影线之间的运动。