[实用新型]一种用于变电设备高压带电清扫机器人的控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带电清扫机器人，尤其是涉及一种用于变电设备高压带电清扫机器人的控制装置。 

背景技术

目前供电分公司所有的高压开关仓隔离开关、穿墙套管、绝缘子的清扫，都是工人使用简易工具进行人工操作清扫（或外包给其他工程队），不仅操作劳动强度高、效率低，而且还存在不少安全事故隐范。由于电力设备污闪隐患越来越严重的威胁着电力系统的安全运行，优秀、良好的清扫技术设备必将产生巨大的经济效益和社会效益。 

目前，我国高压变电站有十几万座，每年安排设备清扫需花费巨大的人力、物力、财力和时间。调研发现，直接针对户外站高压设备进行清扫的自动化或半自动化工具及设备并未发现，因此，开发具有自主知识产权的清扫半自动化设备具有十分巨大的重要意义。 

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高了变电设备清扫作业的安全程度和自动化水平的用于变电设备高压带电清扫机器人的控制装置。 

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现： 

一种用于变电设备高压带电清扫机器人的控制装置，所述的机器人包括升降机构、伸缩机构、俯仰机构、开合机构、旋转机构和毛刷组件，其特征在于，所述的控制装置包括手持控制器和控制柜，所述的手持控制器与控制柜无线连接，所述的控制柜分别与升降机构、伸缩机构、俯仰机构、开合机构和旋转机构连接。 

所述的控制柜包括分别与手持控制器无线连接的上层控制模块和下层控制模 块。 

所述的上层控制模块包括第一无线节点、第一控制器、第一双向控制板、第一电源管理模块、动力电池和智能充电器，所述的第一无线节点的一端与手持控制器无线连接，另一端与第一控制器连接，所述的第一控制器分别与第一双向控制板、第一电源管理模块连接，所述的第一电源管理模块、动力电池、智能充电器依次连接，所述的第一双向控制板分别与伸缩机构、俯仰机构、开合机构、旋转机构连接。 

所述的下层控制模块包括第二无线节点、第二控制器、第二双向控制板、第二电源管理模块和电源，所述的第二无线节点的一端与手持控制器无线连接，另一端与第二控制器连接，所述的第二控制器分别与第二双向控制板、第二电源管理模块连接，所述的第二电源管理模块与电源连接连接，所述的第二双向控制板与升降机构连接。 

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点： 

具有毛刷转动、手腕摆动、大臂伸缩、升降、旋转及小车移动与平衡等功能，能够通过遥控操作，实现对设备如隔离开关、穿墙套管、绝缘子等的半自动化清扫，从而提高了变电设备清扫作业的安全程度和自动化水平。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。 

实施例 

如图1所示，一种用于变电设备高压带电清扫机器人的控制装置，所述的机器人包括升降机构、伸缩机构、俯仰机构、开合机构、旋转机构和毛刷组件，其特征在于，所述的控制装置包括手持控制器8和控制柜，所述的手持控制器与控制柜无线连接，所述的控制柜分别与升降机构、伸缩机构、俯仰机构、开合机构和旋转机构连接。 

所述的控制柜包括分别与手持控制器无线连接的上层控制模块21和下层控制模块22。所述的上层控制模块21包括第一无线节点211、第一控制器212、第一双向控制板214、第一电源管理模块213、动力电池215和智能充电器216，所述 的第一无线节点211的一端与手持控制器8无线连接，另一端与第一控制器212连接，所述的第一控制器212分别与第一双向控制板214、第一电源管理模块213连接，所述的第一电源管理模块213、动力电池215、智能充电器216依次连接，所述的第一双向控制板214分别与伸缩机构、俯仰机构4、开合机构5、旋转机构6连接。所述的下层控制模块22包括第二无线节点221、第二控制器222、第二双向控制板223、第二电源管理模块224和电源225，所述的第二无线节点221的一端与手持控制器8无线连接，另一端与第二控制器222连接，所述的第二控制器222分别与第二双向控制板223、第二电源管理模块224连接，所述的第二电源管理模块224与电源225连接连接，所述的第二双向控制板223与升降机构9连接。