[实用新型]基于仿生原理的电动型推磨设备及其构成的组合机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种推磨设备，具体的说，是一种基于仿生原理的电动型推磨设备及其构成的组合机器人。

背景技术

磨子是一种用以磨碎食物的传统工具，人们常用之以磨榨豆浆、玉米浆等粮食，再用磨出后的食物做出成品食料，如：豆花、玉米饼等。因上述成品食物风味独特、味道极佳，故其广受百姓喜爱，而磨子作为生产环节中必不可少的工具，也被广泛应用。

一般地，磨子靠人力推动而进行磨榨，而由于人力有限，所以这种传统动力模式效率极低，极大的限制了磨制品的市场发展；基于上述缺陷，人们研制出了一种由电机带动磨子推磨的方法，这时方式虽然提高了磨子磨榨效率，但是电机转速很快，因而不可避免的造成了磨子磨榨动作的加快，以至于磨出后的食物，味道受到很大影响，进而导致其制成的成品食物质量降低，难以满足百姓的消费需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一种基于仿生原理，并由电机带动的推磨设备，以及由该推磨设备构成的组合机器人。

为了实现上述目的，基于同一个发明构思，本实用新型采用以下两种技术方案：

方案一

基于仿生原理的电动型推磨设备，所述电动型推磨设备包括支撑机构，设置在该支撑机构上的电机，以及与电机连接的执行机构。

为了降低电机转速，使之与人力推磨时的转速相当，所述执行机构通过减速机构与电机连接。

其中，所述执行机构包括与减速机构连接的传动轴，以及设置在该传动轴端部的曲柄连杆机构。

具体的说，所述曲柄连杆机构包括设置在传动轴端部并与之连接的摇臂，以及与该摇臂连接的连杆。

同时，在所述支撑机构上端设有通过弹簧与之连接的立体框架，而所述电机、减速机构以及传动轴均固定在该立体框架内；在所述立体框架的顶部设有连接弹簧。

方案二

一种组合机器人，包括权利要求1～5任一项所述的基于仿生原理的电动型推磨设备，以及与所述基于仿生原理的电动型推磨设备连接并相配合使用的辅助推磨设备。

进一步的， 所述辅助推磨设备包括支撑架，设置在支撑架上端且与所述传动轴连接的从动轴，设置在该从动轴端部并与之连接的辅助摇臂，以及与辅助摇臂连接的辅助连杆。

更进一步的，在所述支撑架上端设有通过弹簧与之连接的副框架，而所述从动轴则固定在副框架内，且在副框架顶部设有活动弹簧。

为了更好的实现本实用新型，所述辅助连杆与连杆之间的角度为30°～150°，且在所述辅助推磨设备与基于仿生原理的电动型推磨设备之间还设有分别与之连接的调节固定装置。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型不仅实现方便，而且成本低廉、操作简单；

（2）本实用新型基于仿生原理，根据传统人力推磨的动作，设计了一种由电机带动摇臂，再由摇臂带动连杆以实现推磨动作的设备，而且为了使推磨速度与人力相当，保证磨制品的口感与味道，电机的转速经过减速机构减速，从而将摇臂以及连杆的转速控制在20转/分至80转/分，作为一种优选方式，转速一般为30转/分，不仅节省了人力，而且有效地避免了转速过快而导致磨制品口味差，难以满足消费者需求的缺陷；

（3）本实用新型将整个设备设计为人体形状，其中，支撑机构即为人脚，立体框架即为人腹部，而在立体框架顶部设的连接弹簧则用以连接人的头颅模型，从而使得本设备以机器人的形状进行推磨工作，即完成了推磨作业，又增加了该设备的创意，因而，不仅具有较高的实用价值，而且还具有非常高的市场前景；

（4）本实用新型中立体框架与支持机构之间通过弹簧连接，不仅能有效地减轻本设备在工作时所产生的机器震动，而且还能防止推磨作业时，因转动半径、角度等原因导致磨子被推翻、错位等；

（5）本实用新型还设计了一台辅助推磨设备，该辅助推磨设备外形及结构与基于仿生原理的电动型推磨设备大致相同，其没有主动的动力机构，而完全从动于电动型推磨设备，上述两台设备之间角度为30°～150°，即辅助连杆与连杆之间的角度为30°～150°，优选为90°，二者相配合使用，完全防止了单个设备推磨作业时出现转动死角的问题，大大地增加了本实用新型的观赏性及实用性。

附图说明

图1为本实用新型中电动型推磨设备的结构示意图。

图2为本实用新型中电动型推磨设备的电机、减速及执行机构的系统简图。

图3为本实用新型中组合机器人的结构示意图。