[发明专利]臂架漂移控制设备、系统、方法及泵送设备

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架漂移控制设备、系统及方法，以及一种泵送设备。

背景技术

混凝土泵车是一种用于输送和浇注混凝土的专用机械，配有管道用以将混凝土沿该管道连续输送到浇注现场。在施工过程中，尤其是在高层建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工过程中，混凝土泵车以其高质量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、劳动强度低等优点逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。

混凝土泵车的臂架由于长度长、重量轻并且泵送排量大，因此在施工作业中会产生臂架振动。如果振动幅度过大会造成臂架末端的软管无法精确定位，同时产生的动应力会导致臂架疲劳而减小使用寿命，影响泵车的整机性能和施工质量。为了避免上述问题，混凝土泵车除了从结构上优化解决臂架振动之外，通过外加减振控制系统从而减小臂架振动也成为必要。

但是，一方面由于臂架系统非常复杂，其振动性能容易受到工况、泵送排量和臂架姿态等多方面影响，另一方面由于在减振控制过程中不断地对臂架位置进行调整，也会导致执行机构（通常为臂架油缸）动作不平衡，导致油缸活塞偏离原始位置，因此，由于上述多方面因素的影响，臂架末端可能会一定程度地偏离初始位置，出现漂移现象，从而影响减振控制的效果、影响泵车工作。

针对这种臂架末端的漂移现象，如果通过操作机手不断地进行手动调整，则很容易影响臂架减振效果和泵车工作的平稳性，并且同时也增加了操作机手的工作量。因此，需要对泵车臂架减振过程中臂架的漂移程度进行控制，以保证减振控制的有效性和泵车工作的平稳性。

发明内容

本发明针对现有技术中的上述需求，提供一种能够对臂架减振过程中的臂架漂移进行控制的臂架漂移控制设备、系统及方法。

根据本发明的一个方面，提供一种臂架漂移控制设备，该设备包括：输入装置，用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；计算装置，用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及输出装置，用于向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

根据本发明的另一个方面，还提供一种臂架漂移控制系统，该系统包括：本发明提供的臂架漂移控制设备；漂移检测设备，用于检测臂架末端的漂移程度并输出表征臂架末端漂移程度的信号到所述臂架漂移控制设备中的输入装置；以及臂架减振作动机构，用于接收来自所述臂架漂移控制设备的漂移控制信号，将来自减振控制设备的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加得到叠加后的控制信号，并以该叠加后的控制信号对臂架进行作动。

根据本发明的又一方面，本发明还提供一种臂架漂移控制方法，包括以下步骤：

接收表征臂架末端漂移程度的信号；

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及

向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

本发明还提供一种泵送设备，包括本发明所提供的臂架漂移控制系统。

通过上述技术方案，本发明能够基于表征臂架末端漂移程度的信号来对臂架减振作动机构进行控制，从而使得臂架减振作动机构按照补偿漂移的方向作动，避免了臂架末端的漂移，有效地保证了减振控制的有效性以及泵车工作的平稳性。并且本发明属于自动控制，并不需要操作机手的手动参与，减轻了工作量。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明提供的臂架漂移控制设备的结构框图；

图2是根据本发明提供的臂架漂移控制设备中的输入装置的结构框图；

图3是根据本发明的优选实施方式提供的臂架漂移控制设备的结构框图；

图4是根据本发明提供的臂架漂移控制系统的结构框图；

图5是根据本发明的优选实施方式的漂移控制原理图；

图6是根据本发明的优选实施方式提供的臂架漂移控制方法的流程图；

图7A是未开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图；

图7B为开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图；

图8A为未开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图；

图8B为开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图。

附图标记说明

100    臂架漂移控制设备