[发明专利]水平绝缘子串智能检测机器人系统

权利要求书

1.一种水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，包括若干履带轮、若干旋转抱紧机构、至少一个绝缘子带电检测仪及若干防掉落保护机构，所述履带轮、绝缘子带电检测仪及防掉落保护机构均设置于旋转抱紧机构上，所述履带轮和旋转抱紧机构均通过线路与控制系统相连。

2.如权利要求1所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述履带轮的纵向长度大于两片且小于三片绝缘子串的轴向长度。

3.如权利要求2所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述履带轮包括履带、驱动电机、主动轮、若干张紧轮、两个联板、若干支撑柱、传动轴和从动轮，所述两个平行的联板之间通过若干支撑柱连接，每两个支撑住之间设有一个涨紧轮，涨紧轮套在传动轴上，传动轴两端设置于两个联板上，两个联板之间的两端分别设置有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动上绕有履带；所述一个联板的外侧设有与主动轮相连的驱动电机，所述驱动电机通过线路与控制系统相连。

4.如权利要求3所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述每个旋转抱紧机构均包括直流电机、轴承座、旋转轴、旋转块及连接拐角，所述旋转轴的下端与直流电机的输出轴相连，所述旋转轴的上端和下端上分别套有一轴承，轴承的外圈固定于轴承座上，轴承座上固定连接有一短连接支架；所述两轴承座之间的旋转轴上固定连接有两块平行设置的旋转块，两旋转块上分别固定有一长连接支架；所述短连接支架和长连接支架的末端均设有连接履带轮的连接拐角。

5.如权利要求4所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述直流电机固定于旋转轴下端的轴承座上，且所述直流电机通过线路与控制系统相连。

6.如权利要求4所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述两短连接支架平行设置。

7.如权利要求4所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述两长连接支架平行设置。

8.如权利要求1所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述每个防掉落保护机构均包括一个连杆、两个固定块、一个锁紧块及若干快锁插销，所述两个固定块设置于旋转轴上部的长连接支架上，所述锁紧块固定于旋转轴上部的短连接支架上；所述连杆一端与其中一个固定块铰接，另一端通过快锁插销与锁紧块铰接。

9.如权利要求8所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述连杆上与锁紧块铰接端以及中部分别开有U型槽。

10.如权利要求1所述的水平绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，所述控制系统采用基于CAN总线的分布式电机控制系统，其包括运动控制板，运动控制板与数据收发板通过RS-232总线连接，所述数据收发板通过全向天线与手持遥控器一对一建立无线连接；所述运动控制板通过CAN总线与分别与履带轮和旋转抱紧机构的电机驱动器相连，各电机驱动器分别连接设置于与其相对应的电机上；所述CAN总线上还连接有错误检测板；

所述运动控制板和错误检测板均包括中央处理器，中央处理器上分别设有指示灯及无线状态数字输入输出接口，RS-232、CAN串行总线接口；所述运动控制板还通过电源采集电路采集电池电压；

所述数据收发板包括无线模块，无线模块接全向天线，及RS-232串行接口电路，并扩展数字输出接口。