[发明专利]X射线装置和用于X射线装置的运动控制的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种X射线装置，具有在其上按照相对的布置可以安装X射线源和X射线探测器的C弧、用于相对于支承装置定位C弧的至少一个执行机构和用于控制该至少一个执行机构的控制装置。

背景技术

在血管造影、心脏学和神经学中的医学诊断和介入系统中目前使用多种X射线设备或X射线装置作为用于成像的基础。X射线设备通常构造为具有C弧，也称为C形臂。C弧通常包括X射线源和通过C形构造的通常为金属的连接支架在相对的位置上的X射线探测器。可以将C弧安装在所谓的支架上或安装在天花板(Decke)上。也可电机驱动的多个运动轴，构成X射线源和X射线探测器相对于检查对象、例如位于患者卧榻上的患者的灵活定位。C弧和其上安装的组件的定位也被称为C弧的移动。

在诊断检查或医学介入中通常多个人员，如医生、护士或医学技术助手，在检查室中忙碌。图1中示例性反映了这种情况，在该情况下患者1016卧于检查台1015上并且借助X射线装置1001来检查，该X射线装置包括了又是安装在支架1014上的C弧1002。通常的工作方式要求参与的医学人员的结构化的工作分工和各个人员的不同工作区域在治疗空间的合理划分。例如，治疗医生1004主要位于患者1016的侧面，护士1003靠近治疗医生1004，麻醉师1005的工作范围是患者1016的头部，助理护士1006具有最大的动作半径并且在工作区域1007中响应。可以理解的是，在检查期间人员的动作半径改变，有可能交叉。为了保证顺利的治疗过程，X射线装置的位置必须与改变的情况匹配。不同的拍摄位置还要求C弧1002的重新定位。在可自由定位的医学X射线系统中可以发生，在此需要复杂的运动来重新定位，所述复杂的运动要求良好培训的人员，以便利用通常的操作装置，例如在检查台上设置的操作棒或按键1010快速并且有针对地进行这点。此外还可以发生如下情形，即，简单的运动，例如改变X射线探测器的高度，可以由却是远离操作装置1010的人员来进行。

迄今为止C弧的位置和姿态通过操作模块来控制，该操作模块通常构造为操作棒和/或按键。这些模块安装在检查台或患者卧榻上、在手推车上或者在单独的空间(控制空间)中。此外，还存在具有有限的定位可能性的通常布置在X射线探测器旁的固定的操作开关。具有C弧系统的重量均衡的和容易操作的机械装置的附加的杠杆或把手，在紧急情况、例如在系统故障时用于解脱患者。在工业应用中还公知无线操作模块，所述操作模块通过无线电连接连接到系统。该方案意味着，操作元件或者固定安装在系统的确定位置上或者必须由使用者携带。

从DE102009004766A1公知了一种X射线装置，其组件部分借助X射线装置的缩小模型来设置，其中对模型组件部分的操纵被转移到对相应的组件部分的调整。该装置的缺陷是，缩小模型布置在中央的位置上并且通常仅由一个人操纵。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种X射线装置，其实现对X射线装置的运动的分散和直观控制。此外还要提供一种用于X射线装置的运动控制的方法。

本发明的基本思路是一种X射线装置，具有在其上按照相对的布置可以安装X射线源和X射线探测器的C弧、用于相对于支承装置定位C弧的至少一个执行机构和用于控制该至少一个执行机构的控制装置。X射线装置包括至少一个传感器，其在C弧的第一位置上采集C弧的变形并且传输到输出信号中，其中C弧的变形可以通过由操作人员施加的并且在C弧的第二位置上直接或间接作用的力来影响。控制装置根据传感器的输出信号影响执行机构。