[发明专利]基于温度梯度传感的焊接温度场检测装置与质量控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接检测与控制的装置与方法，尤其是一种基于温度梯度传感的焊接温度场检测装置与质量控制方法，属于焊接检测和质量控制领域。

背景技术

随着焊接技术在当今的工业生产尤其是我国汽车甚至以及航天企业中的影响越来越大，焊接效率以及焊接质量的要求也越来越高，焊接设备的自动化也迫在眉睫。对焊接质量的控制有两种：一是恒定参数焊接或者预置变参数焊接，以分别完成恒定截面或者变截面工件的焊接；二是闭环反馈实时控制，以适应变焊接条件下工件的焊接。

在早期的工程应用中以及在固定环境的简单焊缝下，多采用恒定参数开环控制进行焊接。其最主要的思路是通过先期的焊接工艺试验获取关于焊接过程或者焊缝成形的一系列信号，并根据这些信号与试验中所采用的焊接参数相对应，在后续的焊接过程中选取能得到良好焊缝成形的恒定参数或预置变化规律的焊接参数，最终实现稳定的焊接过程、获得良好的焊缝成形，属于开环控制。

采用实时检测闭环控制以适应变焊接条件情况下工件的焊接，是焊接领域内的发展趋势。对焊接质量进行控制的关键是提取到能反映穿孔熔池行为的特征信号，这是实现焊接过程模型化和焊接过程自动控制的最重要部分。从特征信号的类型来看，主要有以下几个方面：弧光信号、声信号、弧压信号、电弧等离子体信号和熔池图像等。弧光信号主要利用光电器件接收源自于焊接电弧的辐射信息中获取可以表征小孔行为特征的信号，该方法受到等离子体反翘的影响，且对接收探头与等离子弧角度、干涉滤光镜片、等离子弧的光谱辐射亮度、弧光传输系统的通过率都有要求；声信号就是通过采集熔池在焊接时产生的剧烈的低频振动来获取熔池状态的信息，但是在实际生产应用中，无法避免的机器噪音和人为的干扰使声音传感检测出来的声音信号发生扰动，因此这种方法对环境的要求相对较高，需要避开环境噪音的干扰；弧压信号主要提取电弧电压波动来反映熔池状态，该方法对焊接电源要求较高，而且往往不能和电网的波动完全区分开，不能准确、可靠地检测到熔池变化；电弧等离子体信号主要应用在等离子弧焊中，利用金属探针或金属检测板检测电弧的等离子焰，由于等离子焰温度极高，该方法对金属探针或金属检测板都有很高的要求，容易烧损检测设备；通过图像采集监控焊接质量是研究的最多的一种方法，图像传感方法具有传感信息丰富、直观、不受电磁干扰等优点，如何正确有效的提取熔池边缘，如何解决强烈的弧光干扰，一直是该方法研究的重点，同时，高精度的CCD摄像和快速的图象处理技术还很难适应工业现场应用。

焊缝跟踪是提高焊接生产自动化程度和焊接质量控制的关键内容之一。目前常规的自动化焊接生产一般采用预设轨迹、机器人示教或离线编程的方式进行焊缝规划，焊接过程中只是简单的重复预先设定的动作。当实际的焊接条件发生变化时，例如焊接过程中的工件在加工、装配过程中的尺寸误差和位置偏差以及工件加热变形等因素的变化会使接头位置偏移预定路径，这样会导致焊接质量下降甚至失败。因此，精确的焊缝跟踪是保证焊接质量的关键。在现有的焊缝跟踪实现方案中，一般采用机械、电磁、视觉等传感器提供焊缝信息，由系统进行处理，实现焊枪位置控制。但是这样的焊缝跟踪系统一般是封闭的，是针对特定系统开发的传感器及处理算法，缺少通用、灵活和独立的实时焊缝跟踪系统。而且在焊接过程中，并不是沿着焊缝走，严格对中就是好的控制，而是应该要适应焊接过程的变化，适应焊接过程中的散热、间隙、熔池流动等影响造成的错边、间隙变化、截面变化等情况，选择最合适的热源位置进行焊接。

发明内容

本发明为了改进现有方法的不足，实现快速、准确、便捷的检测与质量控制，特提出一种基于温度梯度传感的焊接温度场检测装置与质量控制方法，该装置和方法通过直接检测焊缝周围的温度梯度得出熔池的温度场分布，并以温度梯度为特征量控制焊枪的运动，在焊接过程中实现实时的非破坏性的焊接质量检测和控制。该方法具有响应速度快、正确反应熔池信息、系统结构简单稳定、抗干扰能力强、精度高等优点，且适用于多种焊接工艺和焊缝类型。

为了实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于温度梯度传感的焊接温度场检测装置，其特征在于：包括红外测温传感单元、上层控制单元、运动控制单元以及运动执行机构；

所述红外测温传感单元由多个非接触式红外测温传感器构成，分为两组垂直于焊接方向分布在焊枪两侧，所述红外测温传感单元和上层控制单元连接，用于将红外测温传感单元内每个非接触式红外测温传感器测量的温度及非接触式红外测温传感器的位置参数提供给上层控制单元；