[发明专利]一种电机转速计算方法

权利要求书

1.一种电机转速计算方法，包括：

步骤A：计算每个采样周期T内的电机转速V1，并将V1进行长度为K的滑动平均滤波求得V2；

步骤B：将计算的V1进行计数和累加求和，当计数值i等于N时，将V1的累加求和值sum除以N得到V3，同时将i和sum清零并重复执行该步骤；

步骤C：对V3进行长度为K的滑动平均滤波求得输出的电机转速V4；

其中，步骤B中N为正整数，其初始值为Nmax，且该N根据V4和V2的差值进行实时更新，步骤C中 V4的初始值为0。

2.根据权利要求1所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述步骤B中N值根据V4和V2的差值进行实时更新具体为：

计算V4和V2差值的绝对值△V；

当△V ≤H-C1时，N更新为Nmax，当△V≥H+C2时，N更新为Nmin，当H-C1＜△V＜H+C2时，更新的N与△V呈反比关系，且Nmin＜N＜Nmax， 

其中，H为电机匀速时电机转速的波动范围，C1为H的15%-25%；C2为H的15%-25%。

3.根据权利要求2所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述H通过以下方法求得：

在电机匀速旋转时，计算每个采样周期T内的电机转速V0；

将V0进行长度为K的滑动平均滤波求得V，并通过对V进行绘图得到V的波动范围，即为H。

4.根据权利要求1所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述采样周期T为100ms。

5.根据权利要求2至3任一项所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述Nmin的范围是1-5。

6.根据权利要求1至4任一项所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述Nmax的范围是20-25。

7.根据权利要求1至4任一项所述的电机转速计算方法，其特征在于，所述K为32或64。

8.根据权利要求1至4任一项所述的电机转速计算方法，其特征在于，步骤A中的V1通过公式V1=                                               求得，其中，a为每个采样周期T电机转子转过的角度。