[发明专利]运动物体检测装置、运动物体检测方法和程序

说明书

技术领域

本发明涉及运动物体检测装置、运动物体检测方法和运动物体检测程序。具体地，本发明涉及能够以与运动物体和装置之间的位置距离以及运动物体的运动速度无关的稳定方式检测运动物体的运动物体检测装置，本发明涉及由该装置采用的运动物体检测方法并涉及实现该方法的运动物体检测程序。

背景技术

已知的监控相机的侵入检测系统检测运动物体。例如，根据日本专利公开No.2007-102556中公开的技术，拍摄的图像数据分为多个区域块。此外，对于图像区域块的平滑图像数据，检测状态改变的存在(或者不存在)。当前检测到的状态改变存在/不存在块的图(map)与之前检测到的状态改变存在/不存在块的图比较，并且计数伴随状态改变存在块的运动的差别生成块的数目。如果伴随状态改变存在块的运动的差别生成块的数目大于预先确定的值，则确定已经检测到运动。

此外，根据日本专利公开No.2006-107457中公开的技术，存储过去拍摄的多个图像的数据作为参考图像数据。然后，作为过去拍摄的图像的存储数据的参考图像数据与当前拍摄的图像数据比较，以便检测每个像素或每个小区域的差别。随后，基于检测到的差别的邻接(或者出现性(appearability))检测图像数据中的运动物体。

发明内容

顺便提及，如果如由伴随状态改变存在块的运动的差别生成块的数目大于预先确定的值的事实表明确定已经检测到运动，则担心的是由于运动物体和运动物体检测装置之间的长位置距离，运动检测的精度劣化。也就是说，由于运动物体和运动物体检测装置之间的长位置距离，在拍摄的图像上运动物体的图像的尺寸小。因此，由于运动物体和运动物体检测装置之间的长位置距离，差别生成块的数目不增加，使得可能没有检测到运动。

此外，同样对于将参考图像数据与当前拍摄的图像数据比较以便检测每个像素或每个小区域的差别、并且随后基于检测到的差别的邻接(和/或出现性)检测图像数据中的运动物体的情况，检测到的差别的邻接(和/或出现性)根据运动物体和运动物体检测装置之间的位置距离是短还是长而变化很大。因此，担心运动物体检测的精度根据运动物体和运动物体检测装置之间的位置距离是短还是长而变化很大。

因此，本发明的目的是提供一种能够以与运动物体和装置之间的位置距离以及运动物体的运动速度无关的稳定方式检测运动物体的运动物体检测装置，提供由该装置采用的运动物体检测方法并且提供实现该方法的运动物体检测程序。

根据本发明的第一实施例，提供一种运动物体检测装置，其具有多个运动物体检测处理设备，所述运动物体检测处理设备配置为基于通过利用当前图像和过去图像计算的运动矢量检测运动物体。为了运动物体检测装置检测运动物体，所述运动物体检测处理设备设为以所述当前和过去图像的分辨率、所述当前和过去图像之间的时间间隔和所述运动矢量的搜索区域的至少一个相互不同地操作。

每个运动物体检测处理设备从多个指定位置选择具有等于或大于预先确定的值的运动距离的位置，并且取选择的位置为特征点。然后，执行跟踪处理以便确定所述特征点随着时间的经过已经运动到的点。从跟踪处理的结果，通过利用预先确定的确定标准确定不需要的特征点为要删除的特征点，该预先确定的确定标准是所述特征点的运动方向、所述特征点的运动速度、所述特征点的位置和跟踪时段的至少一个。然后，剩余特征点用作用于确定是否已经检测到运动物体的基础。

此外，在各运动物体检测处理设备的任何特定一个中，同样基于为由各运动物体检测处理设备中的其它运动物体检测处理设备执行的运动物体检测处理设置的信息设置运动矢量的搜索区域。以此方式，可能减少由所述特定运动物体检测处理设备冗余地检测由另一运动物体检测处理设备检测的所述运动物体的情况的数目。

根据本发明的第二实施例，提供一种用于具有多个运动物体检测处理设备的运动物体检测装置的运动物体检测方法。所述运动物体检测方法具有每个要由所述运动物体检测处理设备之一执行的运动物体检测步骤，用于基于通过利用当前图像和过去图像计算的运动矢量检测运动物体。为了运动物体检测装置检测运动物体，所述运动物体检测处理设备设为以所述当前和过去图像的分辨率、所述当前和过去图像之间的时间间隔和所述运动矢量的搜索区域的至少一个相互不同地执行它们的各个运动物体检测步骤。