[发明专利]一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人

说明书

一、技术领域

本发明涉及一种中医按摩机器人，尤其涉及一种具有直角坐标式和关节式相结合的机械臂装置的、且床体部分可以升降的中医按摩机器人结构，属于按摩装置技术领域。

二、背景技术

目前，已有的装置，如200710176827.8号专利公开的一种直角坐标式果实采摘机械手装置。该专利公开的机械手装置主要由工作支架、水平运动机构、垂直运动机构和纵深运动机构组成。水平方向上是由水平电机通过谐波减速器驱动水平丝杠运动，由连接在水平丝杠上的水平滑块通过两水平光杠导向。垂直方向上是由垂直电机通过谐波减速器驱动垂直丝杠运动，由连接在垂直丝杠上的垂直滑块通过两垂直光杠导向；垂直运动机构的底部连接在水平滑块顶部，垂直运动机构的顶部滑设在上支架的水平滑道中。纵深运动机构是由齿轮电机通过齿轮带动齿条，齿条通过齿条支撑板与垂直滑块连接固定。这种直角坐标式的机械装置具有刚性好、定位精度高的优点，但动作灵活性很差。

又如200510131603.6号专利公开的水平多关节式机器人。该专利公开的水平多关节式机器人是通过将作业轴上下分开使用而使一种机器人可以对应多种多样的工件运送方式和工件种类。该水平多关节式机器人，具有多个通用关节轴连接的水平手臂，设置在前端手臂的前端部上的作业轴，在上下两端部上具有末端操作装置的安装部。该水平多关节式机器人结构紧凑、动作灵活，但刚性差、控制复杂。

上述装置中，直角坐标式机械手装置虽然精度高、容易控制，但灵活性很差；而关节式机器人装置虽然结构紧凑、动作灵活，但刚性差、控制复杂。

三、发明内容

本发明的目的在于解决目前已有的直角坐标式机械装置和关节式机械装置存在的缺陷，提供一种直角坐标式和关节式相结合的、既具有直角坐标式机械装置的刚性好、定位精度高的优点，同时又具有关节式机械装置的动作灵活的优点的中医按摩机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，特殊之处在于包括装有支撑架2的床体1，支撑架2上安装有机械臂3，机械臂3的末端安装有包括拇指橡胶组件57、掌部按摩组件58和滚轮59的按摩装置4；

所述床体1主要包括床架固定机构5、床架升降机构7以及设于两机构之间由升降连接杆19连接在一起的连接支撑机构6，床架升降机构7上设有由升降电机9连接带动的升降驱动机构8；

所述连接支撑机构6的一端通过固定机构轴承15与固定机构销轴16固定于床架固定机构5上且能够绕固定机构销轴16转动，连接支撑机构6的另外一端通过升降机构轴承17和升降机构销轴18与床架升降机构7连接；两连接支撑机构6之间通过升降连接杆19连接，从而保证床架升降机构7的前后两端可以平稳的升降；

所述升降驱动机构8包括安装于床架升降机构7上的升降电机9，升降电机9连接带动传动机构13，传动机构13传动连接于连接支撑机构6；

所述传动机构13包括由升降电机9输出连接的同轴主动皮带轮10，主动皮带轮10通过皮带11连接到从动皮带轮12，从动皮带轮12输出连接同轴的丝杆20，丝杆20输出连接有丝母21，丝母21通过滑动套25与传动杆26连接，传动杆26通过销轴14活动连接于连接支撑机构6；

为保证使用者的安全，床体1上还设置有快速下降装置，所述快速下降装置包括设于滑动套25下部的拉板23，拉板23的上端通过弹簧24连接有异形销轴22，滑动套25和丝母21在相应的位置分别设有与异形销轴22配套的侧孔，当滑动套25上的侧孔与丝母21上的侧孔重合时，异形销轴22在下部弹簧24的作用下通过滑动套25上的侧孔穿入丝母21的侧孔内，将丝母21和滑动套25锁住，此时传动机构为锁止状态；当遇到特殊情况时，使用者拉动拉板23，拉板23将异形销轴22拉出，在床体重力的作用下，丝杆20和丝母21在滑动套25内快速滑动，从而使床体迅速下降，保证了使用者的安全；

所述机械臂3为直角坐标式和关节式相结合的机械装置，在水平方向和垂直方向采用直角坐标式的机械结构，在纵深方向采用的是关节式的机械结构，主要包括水平运动机构27，与水平运动机构27活动连接的垂直运动机构29，以及与垂直运动机构29活动连接的纵深运动机构30；