[发明专利]跑步机驱动履带马达的控制方法

权利要求书

1. 一种跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于包含下列各步骤：

a)提供一微控制器，该微控制器是具有一比例-积分-微分控制器以及一负载预估器；

b)提供一驱动电路以及一马达，该驱动电路受该微控制器控制，且可驱动该马达运作；

c)提供一负载计以及一计速器，该负载计是检测该马达的负载状态，且可持续发送一负载回授信号，该计速器是检测该马达的转速，且可持续发送一速度回授信号；

d)当该微控制器接收到该负载回授信号以及该速度回授信号后，该微控制器会依一程序运作，并透过该比例-积分-微分控制器以及该负载预估器进行运算，再输出一控制信号；

e)当该驱动电路接收到该控制信号，即对该马达的输出状态进行调整；以及

f)该微控制器以及该驱动电路会依序重复步骤d)以及步骤f)的行为，直至该程序停止。

2. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤a)的该微控制器，是具有一控制单元，以供该微控制器进行控制功能。

3. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤a)的该微控制器，是具有一算数逻辑单元，以供该微控制器进行逻辑演算功能以及算数演算功能。

4. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤a)的该微控制器，是具有一定时器，以供该微控制器进行时序控制功能。

5. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤a)的该微控制器，是具有至少一输入/输出端口，以供该微控制器电性连接该驱动电路、该负载计以及该计速器。

6. 依据权利要求5所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤b)的该驱动电路，是电性连接步骤a)的该微控制器的输出端口。

7. 依据权利要求5所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤c)的该负载计以及该计速器，是分别电性连接步骤a)的该微控制器的输入端口。

8. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤b)的该马达，是选自直流马达以及无刷马达其中一种。

9. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤c)的该负载回授信号，是以电流值的大小表示负载状态。

10. 依据权利要求1所述的跑步机驱动履带马达的控制方法，其特征在于：所述步骤d)的该程序，是包含有下列步骤：

d1)该微控制器记录该负载回授信号以及该速度回授信号，以得知该马达的运作状态；

d2)当该马达运作达预定步数，该微控制器即对记录的数据进行比较，并透过该比例-积分-微分控制器以及该负载预估器配合一负载预估补偿算法进行运算，得到一运算结果；以及

d3)该微控制器透过该运算结果，即重新设定该控制信号的内容，以调整该马达。