本发明公开了一种机器人路径规划方法、存储介质及设备,所述方法包括:采用蜂巢栅格法对机器人行走的环境地图进行构建,建立环境地图模型;对机器人的行走路径进行最优路径搜索,规划出一条最优路径;对机器人的折线路径进行平滑处理。本发明采用蜂巢栅格方法对环境地图进行划分,避免了传统栅格法中转角过大、有效性和安全性问题;并将蜂巢栅格法和以植物为研究对象的树生长模拟算法结合,发挥各部分的优点,从新的方面来探究机器人路径规划问题。
1.一种机器人路径规划方法,其特征在于,所述方法包括:采用蜂巢栅格法对机器人行走的环境地图进行构建,建立环境地图模型;对机器人的行走路径进行最优路径搜索,规划出一条最优路径;对机器人的折线路径进行平滑处理;其中,所述对机器人的行走路径进行最优路径搜索,规划出一条最优路径,具体包括:利用树向光分枝生长的寻优原理,采用树生长模拟算法对移动机器人进行全局遍历式路径规划,寻找出一条从起点到终点的最优路径;所述树生长模拟算法的具体过程包括:计算环境地图内任意位置处枝条的光照强度和对应的光合速率,建立光照强度和光合速率的表达式;计算在光照强度最大的位置的随机分枝的坐标位置;在模拟环境下寻优生长,确定最优路径。
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