本发明公开了一种仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备,所述方法包括:根据仿生声纳系统采集的回波信号,构建仿生声纳模板,并生成对应的局部场景细胞;根据陀螺仪和加速度计采集的信息,更新位姿感知细胞;根据仿生声纳系统收集到的回波信号,构建音频感知哈希模板;采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正;根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系,对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。本发明通过能够提高闭环检测的准确率,改善二维经历图的失真问题。
1.一种仿生声纳二维经历图绘制方法,其特征在于,所述方法包括:根据仿生声纳系统采集的回波信号,构建仿生声纳模板,并生成对应的局部场景细胞;根据陀螺仪和加速度计采集的信息,更新位姿感知细胞;根据仿生声纳系统收集到的回波信号,构建音频感知哈希模板;采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正;根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系,对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。
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