机器人同步定位与地图创建方法及装置
专利号(申请号):201510206216.8
专利类型:发明专利
更新时间:2021-05-28 13:45:45
项目编号:497818
所属行业:机械制造
交费状态:交费已下证
参考价:面议含 国家官方手续费、平台服务费
关键词: 机器人 同步 定位 地图 创建 方法 装置
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专利详情

【摘要】:

发明实施例公开了一种基于移动机器人辅助的无线传感器网络节点定位方法,属于无线传感器网络节点定位领域。将移动机器人与无线传感器网络相结合,采用机器人‑节点、节点‑节点协作配合的定位方式,充分利用移动机器人的机动性及无线传感器节点的可计算性,融入高斯混合容积卡尔曼滤波(Gaussian Mixture Cubature Kalman filter,GM‑CKF)算法,实现了对节点的动态定位。本发明实施例所提出的协作定位方法可以实现对节点的位置估计,采用的GM‑CKF算法能够有效克服高非线性和异常误差导致的不利影响,减小由于系统滤波发散导致的误差,提高节点定位精度。

【主权项】:

一种基于移动机器人辅助的无线传感器网络节点定位方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤1)节点与部分已知锚节点相互通信定位,获得相对参考定位信息;步骤2)移动机器人在移动过程中周期性发送位置信息并建立与节点间的有效观测,建立观测距离集合及位置坐标集合;步骤3)机器人与节点协作辅助定位,建立多约束不等式组,求取估计位置,其中,协作辅助定位中机器人端向监测计算机发送的数据包括时间k,机器人当前位置Xk,与邻节点建立的定位信息对邻节点的测量通过移动机器人在不同位置的观测,每个节点可以得到一系列关于自身位置的不等式约束:由此可以产生多约束的不等式组,通过最小化得到最佳位置逼近;步骤4)利用高斯混合容积卡尔曼滤波算法对定位进一步求精。

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交易流程

交易流程

  1. 1、买家选定所需专利,与钻瓜专利网签订委托购买合同;
  2. 2、卖家与钻瓜专利网签订代理出售合同;
  3. 3、买家支付50%的交易款项到钻瓜专利网平台;
  4. 4、买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》各一式两份,钻瓜专利网负责提交到国家知识产权局;
  5. 5、钻瓜专利网负责办理官方变更手续,国家知识产权局专利局在10个工作日左右下发专利《变更手续合格通知书》;
  6. 6、买家确认收到专利《变更手续合格通知书》,支付剩余尾款给钻瓜专利网;
  7. 7、钻瓜专利网把专利证书原件、专利登记簿副本原件邮寄给买家;
  8. 8、钻瓜专利网负责把交易尾款支付给卖家,至此专利转让合同完成。

安全保障

  1. 1、买家交易款项将暂保管于钻瓜专利网担保账户,钻瓜专利网全程资金代管,保障买卖双方资金安全。
  2. 2、选择委托经纪人服务,均由交易经纪人验证交易品和买卖双方身份信息真实有效性。
  3. 3、钻瓜专利网专属律师事务所将对委托交易全程监督,确保所有交易合同及相关文件合法有效。
  4. 4、选择委托经纪人服务,并由钻瓜专利网向卖家代付定金;待国家知识产权局下发手续合格通知书、并经钻瓜专利网核实后,支付卖家尾款。
  5. 5、选择委托经纪人服务,将由交易经纪人代办国家手续,客户随时可查进度。
  6. 6、对于买卖双方自主进行的交易,钻瓜专利网无法确保所有交易合同及相关文件合法有效。
  7. 7、自主交易的交易品将由卖家直接为买家提供售后服务,如有异议,钻瓜专利网鼓励买卖双方协商解决。
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