本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手,包括基座、夹具总成和自动控制系统,夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手,所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手;本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构,其中,重载机械手用于负载重物,轻载机械手用于精密器件的搬运,两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件,解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题;另外,搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端,大大降低了工人的劳动强度,提高了车间生产效率,减少了很大部分能耗。
一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手,其特征在于:包括基座、夹具总成和自动控制系统,所述夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手,所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手;所述重载机械手包括上臂Ⅰ、中臂Ⅰ、下臂Ⅰ和手爪总成Ⅰ,所述上臂Ⅰ上端与安装座单自由度铰接形成肩关节Ⅰ,中臂Ⅰ两端分别与上臂Ⅰ和下臂Ⅰ单自由度铰接形成肘关节Ⅰ,下臂Ⅰ与手爪总成Ⅰ连接并在连接处形成腕关节Ⅰ;所述重载机械手还包括分别驱动上臂Ⅰ和中臂Ⅰ沿竖直平面转动的伸缩液压缸Ⅰ和伸缩液压缸Ⅱ;所述轻载机械手包括上臂Ⅱ、中臂Ⅱ、下臂Ⅱ和手爪总成Ⅱ,上臂Ⅱ上端与安装座单自由度铰接形成肩关节Ⅱ,中臂Ⅱ两端分别与上臂Ⅱ和下臂Ⅱ单自由度铰接形成肘关节Ⅱ,下臂Ⅱ与手爪总成Ⅱ连接处设置有腕关节Ⅱ;所述肩关节Ⅱ和两肘关节Ⅱ处,以及重载机械手的中臂Ⅰ与下臂Ⅰ铰接形成的肘关节Ⅰ处均设置有用于驱动下一手臂绕铰接轴线转动的臂驱动装置,每一所述臂驱动装置均包括臂驱动伺服电机和与臂驱动伺服电机传动配合的齿轮传动副Ⅰ;所述搬运机械手包括上臂Ⅲ、下臂Ⅲ和搬运斗,所述上臂Ⅲ与安装座铰接配合,所述下臂Ⅲ与上臂Ⅲ铰接配合,所述搬运斗以始终与水平面垂直的方式与所述下臂Ⅲ下端配合设置,上臂Ⅲ和下臂Ⅲ均通过液压驱动方式绕铰接轴轴线转动。
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