本发明公开了一种基于电磁制动迟滞补偿的非线性复合ABS控制方法,包括建立车辆动力学数学模型、轮胎数学模型、电磁制动器数学模型、电子液压制动器数学模型和参考滑移率数学模型;根据电子液压制动器数学模型和电磁制动器数学模型设计执行模块1和执行模块2,根据车辆动力学数学模型、轮胎数学模型和参考滑移率数学模型计算模块1计算出所需的制动力矩,执行模块1提供所需制动力矩;计算模块2根据电子液压制动器计算出所需要的迟滞补偿制动力矩,执行模块2提供所需的迟滞补偿制动力矩。有益效果:不仅减少了力矩传感器的成本,能够有效提高汽车ABS的控制精度和响应速度,使滑移率迅速收敛到目标值,保证汽车的制动安全。
1.一种基于电磁制动迟滞补偿的非线性复合ABS控制方法,其特征在于,包含如下步骤:步骤一、建立数学模型:分别建立车辆动力学数学模型、轮胎数学模型、电磁制动器数学模型、电子液压制动器数学模型和参考滑移率数学模型;步骤二、根据电子液压制动器数学模型和电磁制动器数学模型设计执行模块Ⅰ和执行模块Ⅱ,根据车辆动力学数学模型、轮胎数学模型和参考滑移率数学模型设计计算模块Ⅰ,计算模块Ⅰ计算出所需的制动力矩,执行模块Ⅰ提供所需制动力矩;计算模块Ⅱ根据电子液压制动器一阶惯性常数和动态特性计算出所需要的迟滞补偿制动力矩,执行模块Ⅱ提供所需的迟滞补偿制动力矩。
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