本发明涉及水田七采摘领域,具体的说是一种小型水田七采摘机器人,包括主架、行走装置、支撑装置、控制器、去土装置、清洗装置、平衡传感器和压力传感器;所述的行走装置位于主架下部,所述的支撑装置安装在主架外围,所述的控制器位于主架上部,所述的去土装置位于主架下部,所述的清洗装置贯穿主架,所述的平衡传感器位于清洗装置上部,所述的压力传感器位于去土装置下部。本发明可实现水田七自动挖取、筛分和清洗,自动化程度高,避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷,极大的提高了工作效率。
1.一种小型水田七采摘机器人,其特征在于:包括主架(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)、控制器(4)、去土装置(5)、清洗装置(6)、平衡传感器(7)和压力传感器(8);所述的行走装置(2)位于主架(1)下部,所述的支撑装置(3)安装在主架(1)外围,所述的控制器(4)位于主架(1)上部,所述的去土装置(5)位于主架(1)下部,所述的清洗装置(6)贯穿主架(1),所述的平衡传感器(7)位于清洗装置(6)上部,所述的压力传感器(8)位于去土装置(5)下部,其中:所述的主架(1)整体为正八边形结构,所述的行走装置(2)包括八个沿主架(1)中心轴线均匀布置的行走单元(21),所述的行走单元(21)包括圆弧形铲土板(211)、转动杆(212)、一号铲土气缸(213)和二号铲土气缸(214);所述的八个圆弧形铲土板(211)组成一个完整的半球;所述的转动杆(212)一端与主架(1)的八个侧面相铰接,转动杆(212)另一端与铲土板(211)内侧中部相铰接;所述的一号铲土气缸(213)一端与转动杆(212)中部相铰接,一号铲土气缸(213)另一端与铲土板(211)内侧上部相铰接;所述的二号铲土气缸(214)一端与所述的主架(1)下端面相铰接,二号铲土气缸(214)另一端与转动杆(212)下部相铰接;所述的支撑装置(3)沿主架(1)中心轴线均匀安装有三个支撑单元(31),所述的支撑单元(31)包括一号支撑气缸(311)和二号支撑气缸(312),所述的一号支撑气缸(311)顶部均与主架(1)侧面相铰接,所述的一号支撑气缸(311)底部固连有球形支撑脚(313),所述的二号支撑气缸(312)一端与主架(1)下端面相铰接,二号支撑气缸(312)另一端与一号支撑气缸(311)顶部相铰接。
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