本发明公开了一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器，具体涉及环保机械设备技术领域，由机架、连杆机构、夹持装置、限位装置、锁紧装置组成。连杆机构通过螺栓连接在机架上，夹持装置位于机架上部并通过螺栓连接在连杆机构上，限位装置位于机架的上部，两个夹持装置之间通过螺钉连接在机架上，锁紧装置通过螺栓连接在机架的尾部。本发明主要用于不同尺寸柱状物体的抓取，具有抓取精度高、抓取范围大的特点。
一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器，其特征在于：包括机架、连杆机构、限位装置、夹持装置、锁紧装置，所述的机架包括安装板、矩形凸台，所述的矩形凸台安装在安装板上；所述的连杆机构安装在安装板上；所述的限位装置位于连杆机构的上方；所述的夹持装置为两个，分别通过螺栓连接在滑块上；所述的锁紧装置安装在安装板的尾部；所述的连杆机构包括传动轴、连杆、O型滑块、滑块，所述的传动轴安装在导向块中；所述的O型滑块安装在传动轴上，并与传动轴形成螺旋副；所述的滑块为两个，对称分布在安装板上，均与矩形凸台形成移动副；所述的连杆为两个，对称分布在转动轴的两侧，其中一侧连杆的一端与滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副，另一侧连杆的一端与滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副；所述的锁紧装置包括连接体、导向块、可调螺栓、止动柱、压缩弹簧，所述的连接体上开设有导向槽和台阶以及安装孔，其通过螺栓连接在安装板上；所述的导向块的一端安装在连接体上，另一端通过螺栓连接在安装板上；所述的止动柱位于安装孔内部，与安装孔形成移动副；所述的可调螺栓安装在安装孔上，与安装孔形成螺旋副；所述的压缩弹簧位于安装孔中，其一端与可调螺栓连接，另一端与止动柱相连接。
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