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[发明专利]基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法-CN202111560509.8在审
发明人：朱明超;刘天雨;李艳辉;崔靖凯 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法，涉及冗余机械臂应用领域。本发明通过给定机械臂末端目标路径点，构造NURBS参数曲线作为末端期望路径，加减速控制算法得到末端规划插补速度，在笛卡尔空间考虑了由插补带来的机械臂末端路径误差，根据弓高误差对插补速度进行限制，并引入前瞻算法，考虑机械臂关节速度、加速度约束对插补速度进行缩放，同时实现减速点的预测，采用预估校正法实现NURBS曲线插补获得末端期望轨迹，逆运动学求解关节变量，并利用冗余特性采用梯度投影法实现关节限位。本发明实现了满足机械臂运动学约束条件的实时轨迹规划，在不超出机械臂物理极限的前提下，保证了末端轨迹跟踪精度。
基于 nurbs 曲线算法冗余机械实时前瞻轨迹规划方法

[实用新型]一种干熄焦牵引回转臂脱钩检修用保护装置-CN201120541648.1有效
发明人：徐昶辉;陈永顺;周珣 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： C10B39/02 文献下载
摘要：一种干熄焦牵引回转臂脱钩检修用保护装置，其特征在于，在干熄焦牵引回转臂的牵引支架的下侧部位设置铁板10，在所述铁板上顺序设置弹簧20、弹簧另一端连接的用于承受下落时的牵引回转臂的托板30，位于所述弹簧及托板30二侧、设置可插入用于压紧弹簧，并可拔出用于弹簧弹出的插板5。在牵引正常工作时，托板通过两块插板固定起来，弹簧被插板压紧，发生故障时，打开插板，弹簧弹出，弹簧前端的托板推动牵引回转臂脱离牵引回转臂，从而防止了牵引回转臂受到牵引回转臂的挤压而变形。
一种干熄焦牵引回转脱钩检修保护装置

[实用新型]穿梭式滚塑机直臂加强机构-CN202021044228.8有效
发明人：章立志 -专利权人：浙江聚和环保科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B29C41/04 文献下载
摘要：本实用新型提供穿梭式滚塑机直臂加强机构，它包括有底座，直臂呈筒形，直臂一端通过轴承座安装在底座顶部，直臂另一端悬空，其悬空端安装有模具座，轴承座一端的直臂端部开口形成插装口，插装口外侧的底座顶部固定有加强轴轴座，直臂内活动插装有加强轴，加强轴其中一端穿过插装口、加强轴轴座后与调节板连接，调节板一侧的加强轴轴座上设有调节螺杆，调节螺杆穿过调节板后通过调节螺母锁紧。采用本方案后的结构合理、使用效果好、直臂整体重量轻、刚性好，不易变形。
穿梭式滚塑机直臂加强机构

[发明专利]一种手扶式插秧机插植臂-CN201610372855.6在审
发明人：周晓安;杨小生 -专利权人：耒阳市三牛机械制造有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种手扶式插秧机插植臂，它包括插植臂，插植臂中心为凹陷区域，插植臂腔内有第一凸起结构，第一凸起结构为三段式结构，三段式结构第二段结构为向内凹陷，第一段结构顶部右端、第二段结构顶部和第三段结构顶部右侧四分之一处设有第二凸起结构，第二凸起结构第二段结构与第三段结构上方分别设有两个手孔，第一凸起结构下方有第一凹陷孔，第一凹陷孔下方有十字形结构，十字形结构下方插植臂臂体两侧分别有第三凸起结构，插植臂下部为方形结构，方形结构中间为开孔结构
一种手扶插秧机插植臂

[发明专利]一种锁定销插拨装置及带有该锁定销插拨装置的起重机-CN200910133941.1有效
发明人：查铂;陈林;张强 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2009-04-14 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： B66C23/687 文献下载
摘要：本发明公开了一种锁定销插拨装置和具有该锁定销插拨装置的起重机，锁定销插拨装置用于锁定内节臂和外节臂之间的相对运动，该锁定销插拨机构包括至少二个锁定销，锁定销具有伸出位置和缩回位置，以将内节臂与外节臂锁定和解除锁定，还包括一个可旋转地安装在伸缩臂尾端的驱动部件；驱动部件旋转时，能够通过导向机构驱动锁定销同步进行位置转换。与现有技术相比，本发明提供的锁定销插拨装置用一个驱动部件驱动锁定销，从而能够使锁定销同步进行位置转换，进而能够避免由于锁定销动作不同步而产生的过载现象，保证伸缩臂工作的可靠性和稳定性。同时，用一个驱动部件驱动多个锁定销动作，能够使锁定销插拨装置的结构更简单，体积更小。
一种锁定销插拨装置带有起重机

[发明专利]一种便携式眼镜及其组装方法-CN202010627626.0有效
发明人：赵峰 -专利权人：佛山市拓瑞包装制品有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G02C5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种便携式眼镜及其组装方法，其特点在于包括左镜框、右镜框、左镜片、右镜片、左折叠镜架、右折叠镜架,左镜框上设有左通孔、左插装孔、左连接臂、左定位摆臂、左卡装部等，左镜片插装在左插装孔中；右镜框上设有右通孔、右插装孔、右连接臂、右定位摆臂、右卡装部等，右镜片插装在右插装孔中；左连接臂与右连接臂能拆卸地连接；左折叠镜架能拆卸地嵌装在左卡装部上；右折叠镜架能拆卸地嵌装在右卡装部上。
一种便携式眼镜及其组装方法

[实用新型]卡用托盘-CN201520481588.7有效
发明人：李军华 -专利权人：深圳市华森科技股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：所述卡托装饰件包括平行相隔的两插臂以及连接在所述两插臂之间的连接臂，其中一插臂上开设有一缺口槽；所述卡托本体包括用以安置卡的一框体以及与框体相连的一连接部，所述框体要向外伸出于所述两插臂，所述连接部夹在所述两插臂之间，所述连接部与所述两插臂活动连接，且所述连接部上设有对应于缺口槽的一限位块，所述限位块伸入所述缺口槽内并在活动时受限于所述缺口槽，从而限制了所述卡托本体和所述卡托装饰件之间相对活动，防止所述卡托本体和所述卡托装饰件之间的相对活动范围过大
托盘

[实用新型]一种植保无人机用快插式机臂-CN202121585600.0有效
发明人：江厚翊;秦彬彬;夏仁杰;周建华 -专利权人：安徽中科翔宇创新科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及快插式机臂技术领域，且公开了一种植保无人机用快插式机臂，包括机体与机臂，所述机体的右侧固定连接有固定框，所述固定框为右侧开口且中空的长方体结构，所述固定框的前表面与后表面均开设有插孔，所述机臂的上表面固定连接有调节板，所述调节板的上表面对称滑动连接有夹板，通过挤压夹板，让两个夹板向相对侧靠拢带动插块向相对侧靠拢后，将调节板插入固定框的内部，当插块与插孔位置相对应时放开夹板，两个夹板和插块由于弹簧的弹力向相背侧滑动，插块插入插孔，完成机体与机臂的固定，当水管插入螺纹孔后，通过第一锁紧装置与第二锁紧装置来保证机臂与水管之间的固定，且通过第二锁紧装置实现水管的方便拆卸。
一种植保无人机用快插式机臂

[实用新型]键盘套装-CN202122257027.7有效
发明人：谌娟;刘燕;徐林森;张彤波;桂华文 -专利权人：珠海确励电子有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的键盘套装包括键盘和手托，键盘的外壳上设有插口，手托包括插舌，插舌与插口可拆卸地配合；插舌上设有弹性臂，弹性臂的延伸末端上设有卡凸；弹性臂的下表面设有筋条，插口的侧壁面具有挤压凸台和阻挡凸台；在插装方向上，挤压凸台与插口的延伸末端之间具有间隔而形成释放空间；阻挡凸台与挤压凸台之间形成台阶位；插舌以压缩状态插入插口后释放，弹性臂位于台阶位，卡凸位于释放空间，阻挡凸台从弹性臂的下方限制弹性臂，卡凸与挤压凸台在插装方向上限位配合，筋条与阻挡凸台在宽度方向上限位配合。
键盘套装

[实用新型]一种用于房屋建筑结构的加固装置-CN202121711086.0有效
发明人：娄明 -专利权人：保定中石岩土工程有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑工程领域，具体的说是一种用于房屋建筑结构的加固装置，包括横加固臂和纵加固臂；所述横加固臂左侧的底端设置有纵加固臂；所述横加固臂与纵加固臂之间设置有连接机构，所述连接机构包括连接块、插块、限位腔、固定块、簧片、卡块、活动腔和弹簧，所述连接块固连在纵加固臂的顶端，所述连接块插设在连接槽的内部，且连接槽开设在横加固臂左侧的底端，所述插块套设在连接块的内部，所述限位腔开设在连接块内部的两侧，所述固定块固定安装在限位腔内部的两端，所述簧片的两端皆套设在固定块的内部，所述簧片与限位槽卡合，且限位槽开设在插块的两侧；通过连接机构起到方便对横加固臂与纵加固臂之间进行固定。
一种用于房屋建筑结构加固装置

[实用新型]一种重金属检测支架-CN202122969857.2有效
发明人：高银河;贾改;翟崟浩;王薇雅;李浩;牛二红 -专利权人：河南豫科检测有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种重金属检测支架，属于重金属检测技术领域，该重金属检测支架包括固定臂，所述固定臂的一侧内部套接有活动臂，所述固定臂和活动臂的两端均固定连接有卡板，所述固定臂的顶端内部活动连接有插轴，所述插轴的顶端固定连接有顶块，所述插轴的顶部外侧套接有螺旋弹簧，所述活动臂的上表面内部开设有插孔，所述插孔与插轴相适配，所述固定臂的底部设置有连接机构，所述连接机构的底部固定连接有螺杆，所述螺杆的底部外侧螺纹连接有固定筒。该重金属检测支架，通过设置长度可调的固定臂与活动臂，使支架能够根据使用环境调整至合适的长度，对重金属离子检测传感器进行固定，使用的局限性较小，有利于推广使用。
一种重金属检测支架

[实用新型]一种用于无人机的快插式机臂装置-CN202222963504.6有效
发明人：高明 -专利权人：观典防务技术股份有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人机的快插式机臂装置，该用于无人机的快插式机臂装置旨在解决现有技术下不便于对无人机机臂进行快速安装和拆卸处理的技术问题；该快插式机臂装置包括无人机主体；无人机主体的外侧固定安装有接线头，接线头的上端开设有插孔，接线头的上端设置有机臂主体，机臂主体的底端固定安装有金属连接块，机臂主体的外侧设置有定位组件，无人机主体的外侧设置有锁紧组件，机臂主体的一端固定安装有电机，电机的输出端设置有螺旋叶；该用于无人机的快插式机臂装置只需通过定位组件的设置对机臂主体进行定位处理，通过锁紧组件的设置对机臂主体的位置进行固定，从而实现了对无人机机臂的快速安装和拆卸处理。
一种用于无人机快插式机臂装置

[实用新型]轮胎锁-CN00217176.7无效
发明人：吴文印 -专利权人：吴文印
申请日： 2000-04-07 - 公布日： 2001-05-09 - 主分类号： B60B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆用轮胎锁,包含固定夹臂、活动夹臂、与固定夹臂设成一体的挡止用握把和操控活动夹臂位移的锁头,该固定夹臂本体成一内曲状臂体,在其根部设置一中空横管供活动夹臂插伸组装,此中空横管截面为非正圆形,在中空横管的近管口处设有一锁头,另在中空横管上设置一向外延伸的握把;该活动夹臂本体为一内曲状臂体,在其根部设有一管体,此管体插伸位移于上述固定夹臂的中空横管,在管体上设有插掣孔。
轮胎

[实用新型]一种插座定位板安装结构-CN202320242345.2有效
发明人：刘锐;钱元;马三鸿 -专利权人：绵阳惠捷领航科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01R13/73 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插座定位板安装结构，包括固定板、插排插座，固定板的两侧通过螺丝与意愿位置相固定连接，固定板的两侧均设置有一组定位臂，每组定位臂相对向面均设置有卡扣块，定位臂之间设置有插排插座，定位臂相对向面均开设有收缩槽，在使用插排插座时，经常出现需要将插排插座固定的情况，比如宿舍上下铺插排插座的线路短了的话，就只能荡在空中进行充电，非常不安全，所以实用新型通过固定板卡扣固定插排插座，这样的话遇到上述问题，就可以通过将固定板固定在墙面，再将插排插座卡扣固定在固定板上，安全的完成充电工作。
一种插座定位安装结构

[发明专利]插秧机-CN201480018894.5有效
发明人：竹山智洋;土井邦夫 -专利权人：洋马株式会社
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种插秧机，施加与在插植臂轴产生的扭矩变动相反相位的扭矩变动而使扭矩变动均衡化，改善相位的偏差，由此使插植爪的轨迹合理化，防止插植不良。该插秧机经由不等速机构将动力传递至支承旋转箱的插植臂轴，所述插植臂轴在插植链条箱内经由链条被驱动，在所述插植链条箱内设置扭矩均衡化机构，所述扭矩均衡化机构赋予抵消由所述不等速机构产生的扭矩变动的扭矩，并且所述扭矩均衡化机构安装于所述链条驱动的链轮
插秧机