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[实用新型]一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器-CN201520264618.9有效
发明人：曾行;王云;宗剑;杨俊刚;毛鞠盛 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器。其包括机体：处在平面、并以机体为圆心、均匀分布在机体周围的四个水平旋翼：分别连接机体与四个旋翼、并与四个旋翼对应的四个旋翼臂；相邻水平旋翼的旋转方向相反。与机体下侧相连接的两个起落架为可收回式起落架，第一起落架和第二起落架上各分布安装第五垂直旋翼和第六垂直旋翼（副旋翼系统）；两垂直旋翼旋转方向相反。所述的第一起落架和第二起落架在此飞行器起飞后收起，作为第五垂直旋翼和第六垂直旋翼的旋翼臂使用。本实用新型通过两垂直旋翼的转速直接控制飞行器的转向和推进，飞行过程中机体姿态可始终保持水平稳定，且移动迅速，转向灵活，结构简化，制作成本较低。
一种推进转向控制四旋翼飞行器

[发明专利]一种电力放线用无人机-CN202110110331.0在审
发明人：朱蕾蕾;贾洋;孙中瑞;邵诗童;韩笑宇;黄勇;任时朝;许雪芹;汪景慧;高继华;尚廷东 -专利权人：郑州东辰科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力放线用无人机，包括第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼，无人机还包括基座和转动装配于基座上的工作台，基座与工作台之间设置有工作台驱动机构，工作台的相对两侧转动装配有第一转动结构和第二转动结构，工作台转动过程中具有使第一旋翼、第二旋翼左右布置，第四旋翼、第三旋翼左右布置，且第一旋翼、第二旋翼并列布置于第三旋翼、第四旋翼前侧的常态飞行位，工作台转动过程中还有使第一旋翼、第二旋翼、第四旋翼、第三旋翼沿前后方向顺序布置而使无人机通过放线滑车框架内的穿线飞行位
一种电力放线无人机

[实用新型]电力放线用无人机-CN202120226752.5有效
发明人：朱蕾蕾;贾洋;孙中瑞;邵诗童;韩笑宇;黄勇;任时朝;许雪芹;汪景慧;高继华;尚廷东 -专利权人：郑州东辰科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力放线用无人机，包括第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼，无人机还包括基座和转动装配于基座上的工作台，基座与工作台之间设置有工作台驱动机构，工作台的相对两侧转动装配有第一转动结构和第二转动结构，工作台转动过程中具有使第一旋翼、第二旋翼左右布置，第四旋翼、第三旋翼左右布置，且第一旋翼、第二旋翼并列布置于第三旋翼、第四旋翼前侧的常态飞行位，工作台转动过程中还有使第一旋翼、第二旋翼、第四旋翼、第三旋翼沿前后方向顺序布置而使无人机通过放线滑车框架内的穿线飞行位
电力放线无人机

[发明专利]一种倾转四旋翼飞行器-CN201510562392.5有效
发明人：黄飞;雷明;蔡作荣;高海军;戴意涛;邬华明;周子鸣;张紫龙 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转四旋翼飞行器，属于航天飞行动力机械领域，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，倾转单元和四套旋翼单元，倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一、第二、第三、第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一、第二旋翼安装轴，所述第一、第二旋翼安装轴上分别固定有第一、第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三、第四旋翼安装轴，所述第三、第四旋翼安装轴上分别固定有第三、第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直。
一种倾转四旋翼飞行器

[实用新型]一种倾转四旋翼飞行器-CN201520688254.7有效
发明人：黄飞;雷明;蔡作荣;高海军;戴意涛;邬华明;周子鸣;张紫龙 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转四旋翼飞行器，属于航天飞行动力机械领域，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，倾转单元和四套旋翼单元，倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一、第二、第三、第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一、第二旋翼安装轴，所述第一、第二旋翼安装轴上分别固定有第一、第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三、第四旋翼安装轴，所述第三、第四旋翼安装轴上分别固定有第三、第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直。
一种倾转四旋翼飞行器

[发明专利]一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器-CN202111679780.3在审
发明人：雷瑶;李亚洲;雒栋华;王杰 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器下部设有用于抓取物体的被动侵入式卡具，以使四旋翼飞行器可以在飞行过程中与环境交互，允许四旋翼飞行器栖息在停靠物上以降低四旋翼飞行器的能耗；所述四旋翼飞行器上设有控制器，所述控制器用于估算飞行器质量和质心的偏移量，以提高跟踪性能。该四旋翼飞行器有利于在空中抓取物体以停留其上，进而提高与环境的交互能力。
一种可以空中抓取停留四旋翼飞行器

[发明专利]一种两栖式跨介质无人机及其控制方法-CN202210871508.3在审
发明人：刘振臣;符海玉;李瑞斌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C37/00 文献下载
摘要：本发明提供一种两栖式跨介质无人机及其控制方法，包括四个旋翼组件、一对固定翼、中间仓；一对固定翼对称的安装在中间仓上，四个旋翼组件对称的安装在中间仓的四周；每个旋翼组件包括空中旋翼和防水电机；中间仓里设置有控制系统和动力系统本发明提出的跨介质无人机采用四旋翼和固定翼结合的方式，融合了四旋翼无人机控制简单，稳定性好的优点，又具有固定翼无人机速度快，效率高的优点。
一种两栖介质无人机及其控制方法

[发明专利]基于对转双转子电机的电动共轴多旋翼直升机-CN201910723139.1在审
发明人：虞一扬 -专利权人：贯月航空技术（杭州）有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对转双转子电机的电动共轴多旋翼直升机，包括，机身；主旋翼系统，所述主旋翼系统位于所述机身的上方正中位置，包括共轴的上旋翼和下旋翼、置于所述上旋翼和所述下旋翼之间用于使所述上旋翼和所述下旋翼实现同轴反向等速转动的对转双转子电机；所述主旋翼系统用于为直升机提供主要的飞行动力；副旋翼系统，所述副旋翼系统位于所述主旋翼系统的下方，所述副旋翼系统包括四个控制旋翼，四个所述控制旋翼均布在所述机身距离其重心有一定距离的四个角上；所述副旋翼系统为直升机提供姿态控制
基于转子电机电动共轴多旋翼直升机

[实用新型]基于对转双转子电机的电动共轴多旋翼直升机-CN201921263731.X有效
发明人：虞一扬 -专利权人：贯月航空技术（杭州）有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于对转双转子电机的电动共轴多旋翼直升机，包括，机身；主旋翼系统，所述主旋翼系统位于所述机身的上方正中位置，包括共轴的上旋翼和下旋翼、置于所述上旋翼和所述下旋翼之间用于使所述上旋翼和所述下旋翼实现同轴反向等速转动的对转双转子电机；所述主旋翼系统用于为直升机提供主要的飞行动力；副旋翼系统，所述副旋翼系统位于所述主旋翼系统的下方，所述副旋翼系统包括四个控制旋翼，四个所述控制旋翼均布在所述机身距离其重心有一定距离的四个角上；所述副旋翼系统为直升机提供姿态控制
基于转子电机电动共轴多旋翼直升机

[实用新型]一种可折叠的植保无人机-CN202222473060.8有效
发明人：周斌;戴小明 -专利权人：东莞市福莱特航空科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠的植保无人机，包括第一旋翼臂、第二旋翼臂、第三旋翼臂、第四旋翼臂、中央连接机构及无人机架体，第一旋翼臂与第三旋翼臂的位置相对，第二旋翼臂与第四旋翼臂的位置相对，中央连接机构包括中央夹套、第一侧夹套和第二侧夹套，第一侧夹套可旋转地连接于中央夹套一侧，第二侧夹套可旋转地连接于中央夹套另一侧，第一、第三旋翼臂分别与中央夹套相连接，所述第二旋翼臂与第一侧夹套相连接，第四旋翼臂与第二侧夹套相连接；无人机架体之上设有四个定位夹套，第一、第二、第三、第四旋翼臂分别与一个定位夹套可拆卸地相连接。本实用新型的旋翼臂拆装方便、旋翼臂能折叠、旋翼臂与无人机架体安装紧固且拆装方便。
一种可折叠植保无人机

[实用新型]一种高平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机-CN201520285661.3有效
发明人：王鹏;赵原 -专利权人：北京中科遥数信息技术有限公司
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：一种高平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机，包括球形防护罩、圆形主机体、四个旋翼杆、四个旋翼叶和三角形支撑架。在圆形主机体的周围中心对称的分布着四个旋翼杆和四个旋翼叶；旋翼臂包括旋翼杆、旋翼叶和固定旋翼底座，旋翼杆的向里一端采用插拔式的设计通过反扣螺母固定在圆形主机体的螺纹接口上，旋翼杆的向外一端设有固定旋翼底座，用于连接旋转电机和旋翼叶。旋翼叶和旋翼杆的规格采用统一标准，可以实现替换安装和交互使用，使得四旋翼无人机在整体上实现便于拆装和更换损坏部件。
一种平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机

[发明专利]一种搭载微型四旋翼的新型翼型固定翼无人机组-CN202210936006.4在审
发明人：代淙戈;聂鹏飞;郭程伟;王骏超;阿依森巴提·阿勒马斯别克 -专利权人：代淙戈
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载微型四旋翼的新型翼型固定翼无人机组，属于无人机技术领域，包括：主体机构、翼型调整机构、开关舱机构、微型四旋翼升降机构和微型四旋翼夹持机构；本发明在需要时可以将微型四旋翼无人机抬升至机舱外，并将微型四旋翼无人机向前倾斜，使得微型四旋翼无人机可以正常起飞，可以让微型四旋翼无人机在起飞时不只拥有向上的加速度，还有一定的向前加速度，有效防止微型四旋翼无人机与固定翼载机机舱的尾舵碰撞的问题，和起飞瞬间由于没有向前加速度而容易导致的侧翻问题；采用新翼型的固定翼无人机组可以在更短的跑道起飞并拥有更小的失速速度，将机翼整体重新调整回上弧线较小的形状之后可以减少阻力提高续航里程。
一种搭载微型四旋翼新型固定无人机组

[发明专利]一种倾转四旋翼飞行器-CN201510386606.8有效
发明人：王松;陈万里;顿文强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾转四旋翼飞行器，属于飞行器设计技术领域。本发明的倾转四旋翼飞行器包括飞行旋翼、无刷直流电机、机身、座舱罩、起落架、供电单元、飞行控制系统，还包括固定管、倾转摇臂、连杆、倾转舵机、旋翼臂、球头；通过控制四组飞行旋翼前后方向的转动角度达到前进或者后退飞行的目的；本发明通过改变旋翼的安装角度使四旋翼达到前进飞行的目的，使机身保持水平，保证四旋翼飞行器始终处于最优的气动性能，机身产生最大的升力，提升四旋翼飞行器的飞行速度以及续航时间，从而增大其抗风能力、改善系统作业能力和效率
一种倾转四旋翼飞行器

[发明专利]物流无人机-CN201811614588.4在审
发明人：张宝燕 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请公开一种物流无人机，包括机身、贯穿机身并呈井字型布置的四根旋翼轴，旋翼轴的两端分别伸出机身，旋翼轴的两端分别连接有旋翼，四根旋翼轴包括两根相对设置的第一旋翼轴和两根相对设置的第二旋翼轴，第一旋翼轴位于第二旋翼轴的上方根据上述技术方案，本申请以井字型框架搭建旋翼轴，结构简洁、刚度高、重量低。
旋翼轴机身相对设置物流井字型框架井字型旋翼申请伸出贯穿

[实用新型]物流无人机-CN201822217258.3有效
发明人：张宝燕 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请公开一种物流无人机，包括机身、贯穿机身并呈井字型布置的四根旋翼轴，旋翼轴的两端分别伸出机身，旋翼轴的两端分别连接有旋翼，四根旋翼轴包括两根相对设置的第一旋翼轴和两根相对设置的第二旋翼轴，第一旋翼轴位于第二旋翼轴的上方根据上述技术方案，本申请以井字型框架搭建旋翼轴，结构简洁、刚度高、重量低。
旋翼轴机身相对设置井字型框架井字型物流旋翼申请伸出贯穿