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[实用新型]飞控和内置机载计算机-CN202222698868.6有效
发明人：胡爱华;刘哲宁;刘一 -专利权人：江苏蓝鲸智慧空间研究院有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了飞控和内置机载计算机，包括机载计算机、飞控主板和涡轮风扇，所述机载计算机的底部装设有飞控主板，所述飞控主板与机载计算机为一体化结构，所述飞控主板底部安装有底盖，所述涡轮风扇预设在所述底盖底部该飞控和内置机载计算机，将飞控和机载计算机相结合，避免复杂接线导致的事故和问题。将机载计算机信号和热量对飞控的干扰降至最低。使传统飞控系统具有高级控制能力和复杂运算能力，提供更为丰富和简易的外围设备接入能力，并具有机载计算机信号与飞控无干扰，接线简单，稳定可靠，使传统飞控系统具有高级控制和复杂运算能力，方便传感器接入和飞控和机载计算机内置热学隔离，机载计算机发热量对飞控无影响。
内置机载计算机

[发明专利]飞控系统-CN202211659684.7在审
发明人：赵大玮;江立为;李道斌;周文杰;黄思策;彭继平;朱明辉;薛松柏;郭亮 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了飞控系统，该飞控系统通过设置多个冗余的飞控计算机，且每个飞控计算机均对应设置有信号开关，通过该信号开关连接飞控计算机与作动器处理模块。另外，本申请还增加一个仲裁单元，该仲裁单元与所有飞控计算机以及对应的信号开关连接，用于判断飞控计算机是否存在故障。在某个飞控计算机发生故障时，向故障的飞控计算机所对应的信号开关发送断开信号，进而通过正常的飞控计算机控制设备，提高飞行器的稳定性和安全性。
系统

[发明专利]飞控系统机上通电设备-CN201410323027.4在审
发明人：朱希;谭飞;刘峰 -专利权人：哈尔滨飞机工业集团有限责任公司
申请日： 2014-07-08 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于航电飞控领域，提供一种飞控系统机上通电设备，包括：测控计算机，用于通过测试信号适配器向飞控计算机发送测试指令，接收测试信号适配器返回的飞控计算机的状态参数并进行分析；FTI测试系统，用于显示飞控计算机状态参数；测试信号适配器，用于将来自测控计算机的测试指令发送给飞控计算机，并将飞控计算机的状态参数分别发送给FTI测试系统和测控计算机，所述状态参数包括飞控计算机执行测试指令后的状态参数；机载信号适配器，用于实现飞控计算机与作动器
系统通电设备

[发明专利]一种双双余度飞控计算机的输出控制方法-CN202310437188.5在审
发明人：孙刚;王洪星;许静;刘文琦 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种双双余度飞控计算机的输出控制方法，使用至少两台飞控计算机采集外部信号并分别计算并得到各自的控制律计算结果，所有飞控计算机相互交叉传输各自的控制律计算结果；飞控放大器终端选择其中一台飞控计算机的控制律计算结果作为输入，此时其它飞控计算机选择由飞控放大器终端所选择的飞控计算机的控制律计算结果作为输出。本发明提出了行之有效的方法来解决多余度飞控计算机之间输出切换时的输出变化瞬态问题，通过双双余度飞控计算机的实际试验结果得以证明，实际输出软化效果强，没有瞬态的变化，不会引起系统的输出抖动，飞控计算机各自独立进行计算
一种双双余度飞控计算机输出控制方法

[发明专利]飞控计算机快速仿真验证方法-CN201810661247.6有效
发明人：陈林华;于海靖;马洪忠;刘长林 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞控计算机快速仿真验证方法，该飞控计算机快速仿真验证方法包括：步骤一，将仿真测试仪与飞控计算机进行信号交联以实现对飞控计算机的仿真；步骤二，在对飞控计算机进行仿真的过程中，实时判断飞控计算机的慢变量仿真步长调整条件和慢变量仿真步长调整退出条件以对飞控计算机的慢变量仿真步长进行调整；步骤三，根据调整后的慢变量仿真步长对飞控计算机进行仿真；步骤四，重复步骤一至步骤三，直至仿真结束。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中飞控计算机实时仿真测试的时间长的技术问题。
计算机快速仿真验证方法

[发明专利]一种通用无人机地面站-CN201711384945.8有效
发明人：刁兆亮;嵇治刚;王超;丛晖 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用无人机地面站，包括地面控制计算机、显示终端、数据链设备；所述地面控制计算机包括飞控计算机和任务载荷计算机，飞控计算机、任务载荷计算机上均安装无人机的飞控软件以及载荷控制软件；所述数据链设备包括图传电台、数传电台；数传电台通过串口切换器与飞控计算机和任务载荷计算机相连；图传电台包括数传模块和图传模块；数传模块通过串口切换器与飞控计算机和任务载荷计算机相连，图传模块连接交换机，交换机与飞控计算机和任务载荷计算机之间通过网络连接；飞控计算机和任务载荷计算机之间通过串口进行数据交换；本发明地面站中飞控计算机和任务载荷计算机互为备份，提高了设备可靠性。
一种通用无人机地面站

[发明专利]适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机-CN202210503337.9有效
发明人：王晓波;胡易人;严旭飞;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机，包括冗余裁决计算机，冗余切换计算机，多个飞控计算单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责接收所有飞控计算机采集到的传感器数据和冗余切换计算机捕获到的所有PWM值数据，并分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元的序号发送到冗余切换计算机。冗余计算机接收到最优飞控计算单元的序号后，将该单元中飞控计算机的PWM值输出到电机执行机构中。本发明通过传感器与飞控计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，从而可以提高无人机在飞行任务中的安全性与稳定性。
适用于多旋翼无人机多余度飞控系统

[发明专利]多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质-CN202211659720.X在审
发明人：赵大玮;江立为;李道斌;周文杰;黄思策;彭继平;朱明辉;薛松柏;郭亮 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质，通过增加一个仲裁单元，该仲裁单元接收各个飞控计算机的控制指令和校验码，进而根据该控制指令和校验码确定飞控计算机是否存在故障。当在判定某个飞控计算机发生故障时，则切断存在故障的飞控计算机的信号输出，并控制正常工作的飞控计算机将接收到的控制指令发送至作动器处理器，以实现对作动器处理器的控制。相比于现有技术，由于本申请的仲裁单元只需根据飞控计算机当前的控制指令和校验码，即可确定飞控计算机是否存在故障，并进行相应的控制，降低多余度飞控计算机故障检测过程中对仲裁单元的计算压力。
多余控制方法仲裁单元系统存储介质

[发明专利]一种无人机飞控计算机系统-CN201810647673.4在审
发明人：王强 -专利权人：成都康元多商贸有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机飞控计算机系统，包括飞控计算机、电源管理单元、执行机构、GPS差分定位模块、通信数据接收端和状态信息传感器组；GPS差分定位模块包括GPS接收单元和GPS天线，GPS天线与GPS接收单元相连接；GPS接收单元与飞控计算机相连接；通信数据接收端与数据链测控单元相连接；数据链测控单元与所述飞控计算机相连接；执行机构与飞控计算机相连接；状态信息传感器组与飞控计算机相连接；电源管理单元与飞控计算机相连接本发明的无人机飞控计算机系统可满足多种飞行模式的导航控制和飞行状态实时监控，同时模块化的飞控计算机系统灵活性高，可以进行功能扩展，能有效满足实际使用需要。
飞控计算机飞控计算机系统数据链电源管理单元通信数据接收测控单元传感器组定位模块导航控制飞行模式飞行状态功能扩展实时监控模块化

[发明专利]一种高容错率多余度无人机飞控系统及无人机-CN202310957964.4在审
发明人：王晓波;严旭飞 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种高容错率多余度无人机飞控系统，包括多个冗余裁决计算机、多个飞控计算单元、地面控制站以及降落伞单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责采集所有飞控计算机输出的PWM信号的数值，并根据PWM值分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元中飞控计算机的PWM值封装数据包发送到电机驱动器对电机进行控制。当飞控计算单元或冗余裁决计算机出现全部失效极端情况时，无人机将通过降落伞单元进行迫降。本发明通过传感器、飞控计算机以及冗余裁决计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
一种容错多余无人机系统

[发明专利]飞控计算机备份切换方法、装置、设备及存储介质-CN202210417694.3在审
发明人：唐荣;何晓波;王劲 -专利权人：沃飞长空科技（成都）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本公开提供一种飞控计算机备份切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于逻辑控制器接收到的至少两种监测信号，确定每个飞控计算机的工作状态；基于每个飞控计算机的工作状态，确定对应处理策略；基于对应处理策略，完成飞控计算机的备份切换处理。本公开实现了在正在工作的飞控计算机因为故障无法发出信号时，有效完成备份飞控计算机的切换工作，从而保证飞控系统的安全性和可靠性。
计算机备份切换方法装置设备存储介质

[发明专利]一种电动垂直升降飞机航电系统-CN202210669394.4在审
发明人：刘忠谦;何皇冕;陈黎明;高小龙;党铁红;董明 -专利权人：上海沃兰特航空技术有限责任公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动垂直升降飞机航电系统，包括飞控计算机组，所述飞控计算机组采用3个独立的飞控计算机互作冗余和1台备份飞控计算机，3个独立飞控计算机为主/备/备机制，通过总线进行冗余控制，所述飞控计算机具有指令通道和异构的监控通道，所述飞控计算机组通过数据总线连接显示与控制系统、导航系统、通信系统、感知与避让系统和驾驶舱操作杆，所述飞控计算机组通过飞控总线连接舵面控制作动器和升力/推力电机控制单元；该航电系统根据EVTOL飞机的特点以及适航
一种电动垂直升降飞机系统

[实用新型]一种电动垂直升降飞机航电系统-CN202221479746.1有效
发明人：刘忠谦;何皇冕;陈黎明;高小龙;党铁红;董明 -专利权人：上海沃兰特航空技术有限责任公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动垂直升降飞机航电系统，包括飞控计算机组，所述飞控计算机组采用3个独立的飞控计算机互作冗余和1台备份飞控计算机，3个独立飞控计算机为主/备/备机制，通过总线进行冗余控制，所述飞控计算机具有指令通道和异构的监控通道，所述飞控计算机组通过数据总线连接显示与控制系统、导航系统、通信系统、感知与避让系统和驾驶舱操作杆，所述飞控计算机组通过飞控总线连接舵面控制作动器和升力/推力电机控制单元；该航电系统根据EVTOL飞机的特点以及适航
一种电动垂直升降飞机系统

[发明专利]一种基于集中式多余度的多旋翼无人机飞控系统及多旋翼无人机-CN202211540935.X在审
发明人：谢安桓;王晓波;胡易人;严旭飞;韩晓佳;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集中式多余度的多旋翼无人机飞控系统及多旋翼无人机，包括多个冗余裁决计算机、多个飞控计算单元以及多组总线。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责采集所有飞控计算机输出的PWM信号的数值，并根据PWM值分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元中飞控计算机的PWM值封装数据包通过总线发送到电机驱动器对电机进行控制。本发明通过传感器、飞控计算机、冗余裁决计算机以及总线的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
一种基于集中多余多旋翼无人机系统

[发明专利]飞控计算机系统剩余寿命预测方法-CN201010500066.9有效
发明人：刘剑慰;姜斌;程月华;张化光;陈复扬 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公布了一种飞控计算机系统剩余寿命预测方法，包括用机载健康监控计算机保存飞控计算机的历史可靠性数据、获取工作状态数据、利用模糊专家系统执行飞控计算机的故障检测、可靠度分析、寿命预测。模糊专家系统的开发是用来为飞控计算机系统的可靠度建模，根据工作状态数据和模糊规则推理来评估飞控计算机系统的工作条件，进行故障检测及预测剩余寿命。本发明的优点是在能在线估计飞控计算机系统的剩余寿命。
计算机系统剩余寿命预测方法

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