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[发明专利]一种障碍物危险性识别方法、系统及装置-CN202110196329.X在审
发明人：彭绍湖;蔡乾;陈浩然;林德裕;吴伟光;刘长红 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物危险性识别方法、系统及装置，方法包括以下步骤：通过识别模块收集障碍物的图像；在识别模块工作过程中，测量障碍物与识别模块之间的位置信息；根据图像确定障碍物的障碍物类型和障碍物占图像的比例，以及根据位置信息确定障碍物的运动速度；根据障碍物类型、比例以及运动速度确定危险度。本发明根据图像确定障碍物的障碍物类型和障碍物占图像的比例，以及根据位置信息确定障碍物的运动速度，分析出障碍物更多的相关信息，并根据障碍物类型、比例以及运动速度确定危险度，更好地分析出障碍物对于识别模块的危险性，本发明可广泛应用于智能识别技术领域。
一种障碍物危险性识别方法系统装置

[发明专利]用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法-CN201910481970.0有效
发明人：吴伟志;顾沈明;王霞 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，所述系统包括：雷达检测模块、图像采集模块、障碍物类型判断模块、栅格地图生成模块、障碍物预测模块和障碍物标记模块，所述障碍物标记模块用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。通过采用本发明的用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，基于栅格地图对海域的障碍物进行标记，并根据障碍物不同采用不同避障策略，具有预测性和前瞻性，适用于大范围推广应用。
用于海上无人自动障碍物识别系统方法

[发明专利]自移动机器人及其对障碍物的处置方法-CN202111588557.8在审
发明人：张士松;钟红风;钱富;潘煜 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该自移动机器人包括：主机；识别模块，设置在主机的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；运动模块；控制模块，设置在主机上，用于获取识别模块进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型对主机的运动行为进行控制；控制模块被设置为：障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制主机推动可推动障碍物从第一位置移动至第二位置。本公开还提供了对应的处置障碍物的方法。本公开的自移动机器人及处置障碍物的方法能够对障碍物进行识别分类并进行相应的处置。
移动机器人及其障碍物处置方法

[发明专利]一种基于LED灯组的障碍物车载预警显示方法-CN201410770934.3有效
发明人：吕能超;吴超仲;严新平;黄钢;陈志军;李泽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LED灯组的障碍物车载预警装置与方法，该装置包括：安装在车辆挡风玻璃中间上部的行人障碍物识别模块、安装在汽车前部的亮度传感器、安装于车内的处理模块、位于前挡风玻璃下沿的LED灯组模块和声音报警模块；所述的安装于车辆前挡风玻璃中间的行人障碍物识别模块、以及安装在汽车前部的亮度传感器作为输入与处理模块相连；LED灯组模块和声音预警模块接收处理模块的输出信号，进行障碍物声光预警；所述行人障碍物识别模块用于检测行人及障碍物，采用目标检测及跟踪技术识别行人和障碍物，锁定障碍物相对行人障碍物识别模块的平面坐标；所述亮度传感器用于采集车辆室内亮度信息。
一种基于 led 障碍物车载预警显示方法

[发明专利]自移动机器人及其对障碍物的处置方法-CN202280010629.7在审
发明人：张士松;钟红风;钱富;李金坤;潘煜 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供一种自移动机器人，自移动机器人包括:主机(1)；识别模块(2)，设置在主机(1)的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；运动模块，设置在主机(1上；用于带动主机(1)运动；控制模块(3)，设置在主机(1)上，用于获取识别模块(2)进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型控制运动模块带动主机(1)进行对应运动。控制模块(3)被配置为:确定障碍物为可推动障碍物或不可推动障碍物；当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块(3)控制主机(1)推动可推动障碍物从第一位置移动至第二位置；当确定障碍物为不可推动障碍物时，控制模块(3)控制运动模块带动主机(1)转向并移动直至避开障碍物。还提供了对应的处理障得物的方法。自移动机器人及处置障碍物的方法能够对障碍物进行识别分类并进行相应的处理。
移动机器人及其障碍物处置方法

[实用新型]一种预防碰撞的可穿戴设备-CN201721724928.X有效
发明人：赵龙涛;栾庆蕾;刘洋;刘文龙 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G04G21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预防碰撞的可穿戴设备，包括用于检测可穿戴设备的空间坐标的定位传感器、用于检测可穿戴设备到障碍物的距离的障碍物识别模块、提醒模块、电机和中央处理模块；所述电机的转抽连接障碍物识别模块，驱动障碍物识别模块转动；所述中央处理模块接收定位传感器输出的空间坐标，控制电机驱动障碍物识别模块转动到水平状态；所述中央处理模块接收障碍物识别模块输出的检测距离，并在检测距离小于安全阈值时，控制提醒模块提醒佩戴者避让障碍物实用新型通过检测可穿戴设备的前方是否有人体或者障碍物存在，从而在可穿戴设备的佩戴者接近前方的人体或障碍物时，能够及时地提醒佩戴者注意，以避免发生碰撞事故。
可穿戴设备障碍物识别模块障碍物中央处理模块佩戴定位传感器检测距离空间坐标提醒模块预防碰撞检测转动碰撞事故电机本实用新型控制电机水平状态驱动输出阈值时避让安全

[发明专利]一种用于电动轮椅的全方位通行策略生成系统和方法-CN202110045814.7有效
发明人：李宇杰;包哲刚;尚海宪;孙浩淋 -专利权人：安徽金百合医疗器械有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动轮椅的全方位通行策略生成系统和方法，包括：空间特征识别模块、障碍类型识别模块、整体感知模块；所述空间特征识别模块连接所述整体感知模块，用于识别障碍物的空间特征与障碍类型，并将所述障碍物的空间特征传输给所述整体感知模块；所述障碍类型识别模块连接所述整体感知模块，用于识别障碍物类型，并将所述障碍物类型传输给所述整体感知模块；所述整体感知模块用于根据所述障碍物的空间特征与所述障碍物类型生成虚拟场景，并根据所述虚拟场景生成全方位通行策略该系统可以对周边环境的自动检测，并识别分析周围的障碍物，从而生成智能轮椅的全方位通行策略。
一种用于电动轮椅全方位通行策略生成系统方法

[发明专利]可识别农田障碍物的无人机及农田障碍物识别方法-CN202211055606.6在审
发明人：任雪峰;罗巍 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种可识别农田障碍物的无人机及农田障碍物识别方法，该无人机包括：数据集生成模块配置为获取多个目标农田障碍物样本图像，生成农田障碍物样本数据集；模型获取模块配置为基于农田障碍物样本数据集进行训练，以获取农田障碍物检测模型；图像获取模块配置为获取农田图像输入农田障碍物检测模型；边界框获取模块配置为基于农田障碍物检测模型中预先存储的锚框尺度值获取农田图像的多个边界框；冗余框消除模块配置为采用非极大值抑制消除多个边界框中的冗余框，得到农田图像的目标边界框；障碍物识别模块配置为基于目标边界框识别农田图像中的障碍物。本发明解决了无人机在农田中无法实现精准路径规划和避障，障碍物漏检率高的问题。
识别农田障碍物无人机方法

[发明专利]一种智能导盲系统及方法-CN201910992843.7在审
发明人：肖哲;李瑫;黄浩;刘帅 -专利权人：湖南红太阳新能源科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能导盲系统及方法，包括语音识别模块，用于收集并识别盲人声音信息；GPS定位模块，用于获取当前位置信息；障碍物识别模块，包括激光雷达和红外热成像单元；激光雷达用于获取当前位置障碍物初步特征数据，红外热成像单元用于获取障碍物的热像图；图像识别模块，用于接收障碍物识别模块传入的障碍物初步特征数据和热像图，确定障碍物确切特征信息；数据分析模块，用于接收语音信息、位置信息并分析盲人是否处于运动状态；用于激活并接收各模块的数据信息得出合理的避障方案；导航模块，用于接收数据分析模块的导航指令信息，规划导航路线。本发明的系统及方法具有精准识别障碍物以进行正确规避引导动作等优点。
一种智能系统方法

[发明专利]一种工程车的非接触式主动防碰撞系统-CN202310301539.X在审
发明人：丁骥;刘跃;江如海;袁胜;叶瑞鑫;申景生 -专利权人：合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程车的非接触式主动防碰撞系统，障碍物识别与告警模块，所述障碍物识别与告警模块用于检测障碍物和发出告警，所述障碍物识别与告警模块包括壳体、毫米波雷达、超声波雷达、相机、LED显示屏、爆闪灯、蜂鸣器、障碍物识别与告警模块控制板和LED显示屏驱动板，所述障碍物检测与识别模块控制板主要是通过采集雷达的数据来控制声光报警，并通过CAN总线将报警等级数据上传到显示控制模块。本发明中，利用障碍物识别与告警模块上的毫米波雷达和超声波雷达进项障碍物探测，内部控制器采集毫米波雷达和超声波雷达数据并进行处理，生成报警级别信息，实现了系统的主动防碰撞，提高了整体的防护性能。
一种工程车接触主动碰撞系统

[发明专利]一种机器人距离采集系统-CN202010075743.0有效
发明人：史超 -专利权人：深圳国信泰富科技有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人距离采集系统，包括：深度采集模块，采集测量范围内的立体深度图像；雷达扫描仪，采集测量范围内连续的待识别障碍物信息，并根据待识别障碍物信息得到雷达扫描图像；组合模块，根据立体深度图像和雷达扫描图像建立测量范围内的点云图像；识别模块，对点云图像中的待识别障碍物信息进行识别，以得到障碍物信息；定位模块，用于采集机器人的位置信息；距离采集模块，分别与识别模块和定位模块连接，包括距离传感器，用于根据位置信息获取汽车与每个障碍物信息之间的行驶距离本发明的有益效果在于：实时计算得到汽车与每个障碍物信息之间的行驶距离，从而避免汽车和障碍物发生碰撞。
一种机器人距离采集系统

[实用新型]用于识别障碍物的头巾-CN202121019581.5有效
发明人：肖广辉 -专利权人：深圳市爱深盈通信息技术有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本申请公开一种用于识别障碍物的头巾，用于识别障碍物的头巾包括头巾本体及设置在所述头巾本体上的障碍物识别系统，障碍物识别系统通过控制芯片识别实时获取的环境图像中的障碍物，能够准确判断摄像设备拍摄到的区域内存在的障碍物的情况；控制芯片识别到障碍物时输出控制信号至距离传感器，距离传感器用于响应所述控制信号检测障碍物至用户的距离，控制芯片用于接收所述障碍物至用户的距离，且当障碍物至用户的距离达到预设距离阈值时，输出预警信号及距离至预警模块；从而预警模块响应预警信号发出提醒信息能够及时提醒用户避障，进而保护用户的人身安全。另外，该用于识别障碍物的头巾利于用户方便携带，解放出双手。
用于识别障碍物头巾

[发明专利]运输工具辅助或控制系统及其作为领航器件的应用-CN202110472460.4在审
发明人： V.P.施默鲁斯 -专利权人：大众汽车股份公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种运输工具辅助或控制系统，具有运输工具(VHCL)和用于识别针对运输工具(VHCL)的障碍物的、尤其自主地可移行的非车载‑障碍物识别传感器(RMTS)，其中，运输工具包括用于识别针对运输工具(VHCL)的障碍物的车载‑障碍物识别传感器(EGOS)，其中，运输工具辅助或控制系统包括同步模块，该同步模块用于根据非车载‑障碍物识别传感器的输出信号和车载‑障碍物识别传感器的输出信号来确定非车载‑障碍物识别传感器相对于运输工具和/或相对于车载‑障碍物识别传感器(EGOS)的定向。
运输工具辅助控制系统及其作为领航器件应用

[发明专利]一种用于汽车的智能驾驶避障系统-CN202010629685.1在审
发明人：宋智军;汪洋;刘海青;张铁监 -专利权人：多伦科技股份有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车的智能驾驶避障系统，该系统包括：环境数据采集模块、环境数据处理模块、障碍物识别模块和提醒模块；环境数据采集模块对汽车周围环境图像数据进行采集，并将采集到的周围环境图像数据转发至环境数据处理模块；环境数据处理模块对接收到的环境图像数据处理，得到处理后的环境图像数据；障碍物识别模块根据处理后的环境图像数据，对汽车周围环境的障碍物进行识别；提醒模块接收障碍物识别模块的识别结果，并在识别结果显示汽车周围环境存在障碍物时该系统通过采集汽车周围环境图像数据，进而对汽车周围障碍物进行识别，并通过提醒模块提醒司机，以使司机可以及时采取避障措施，避免酿成事故。
一种用于汽车智能驾驶系统

[发明专利]一种高压线路障碍物识别方法、装置、巡检机器人-CN201811133352.9有效
发明人：卢士彬;李路;郭锐;张峰;杨立超;杨波;孙晓斌;张哲;邓承会;刘云静;曹雷;李振宇;贾娟 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。
一种高压线路障碍物识别方法装置巡检机器人

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