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[发明专利]一种主动避撞系统-CN201611214615.X在审
发明人：毛黎明;潘忠良;王强 -专利权人：江苏卡威汽车工业集团股份有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动避撞系统，包括毫米波雷达系统，所述毫米波雷达系统的输出端与避撞控制系统的输入端电连接，所述避撞控制系统的输入端与自车传感器的输出端电连接，所述避撞控制系统的输出端与气节门执行器的输入端电连接，所述避撞控制系统的输出端与制动执行器的输入端电连接，所述避撞控制系统包括安全距离计算模块、控制功能定义层、避撞控制器和控制对象，所述避撞控制器包括上位控制器和下位控制器，所述控制对象包括车辆逆动力学模型、制动执行器、节气门执行器和车辆动力学系统。该主动避撞系统，通过设置了方便安装且成本较低的相关控制系统与设备，可以方便快速的在汽车上安装上本发明的装置。
避撞控制系统输入端电连接主动避撞输出端避撞控制器毫米波雷达制动执行器控制对象节气门执行器逆动力学模型输出端电连接车辆动力学上位控制器下位控制器安全距离计算模块控制功能控制系统定义层气节门输入端传感器汽车

[发明专利]汽车紧急避撞系统控制算法-CN201711194181.6在审
发明人：陶秀山;程玉平;严茂 -专利权人：成都九鼎科技（集团）有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及汽车紧急避撞系统，具体涉及一种汽车紧急避撞系统控制算法，能够控制车辆在高速情况下按照所设计的预定变道轨迹行驶，并且具有良好的稳定性，验证了模糊PID紧急变道避撞控制系统性能优于单纯的PID控制系统和无控制器的系统所设计的紧急变道避撞控制系统在快速响应的同时对被控参数具有较强的适应能力，可以满足实际紧急避撞工况中环境信息实时调整的需。
避撞系统变道避撞控制系统控制算法汽车环境信息快速响应实时调整控制器被控验证行驶模糊

[发明专利]一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台-CN201811278859.3有效
发明人：赵治国;周良杰;冯建翔;王凯 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台，包括：硬件控制系统，包括ESP液压制动子系统和EPS电动助力转向子系统，并按照实际车辆布局；数据采集单元，包括设在硬件控制系统中的多个传感器及数据采集卡；在环仿真控制单元，与所述数据采集单元和硬件控制系统连接，包括显示器、互连的上位机和快速原型控制器，设置有车辆与轮胎模型、驾驶场景模型、主动避撞控制模型等；视景系统，与所述在环仿真控制单元连接，用于产生虚拟的车辆运行环境与现有技术相比，本发明引入视景系统建立了避撞工况，通过汽车避撞执行系统实现了驾驶员在环主动避撞控制仿真，可用于汽车避撞算法的开发、验证及驾驶员行为的研究，具有较高的可重复性。
一种驾驶员汽车主动仿真试验台

[发明专利]一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法-CN201410773019.X在审
发明人：袁朝春;刘逸群;李道宇;陈龙;吴飞 -专利权人：江苏大学
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞装置及其避撞距离计算方法，包括车载雷达系统、自车传感器、执行机构、中央控制系统，所述自车传感器和车载雷达系统同中央控制系统相连接，所述中央控制系统和执行机构相连，所述执行机构和自车相连；上述中央控制系统的CPU通过接收传感器的各个数据，进行安全状态的判断，并且发出必要的避撞指令。本发明的主动安全避撞装置及其方法，能够通过车载雷达和自车传感系统所采集的实时数据，判断自车所属于的安全状态，在驾驶员精神状态不佳，或者注意力不集中的情况下能够有效的避免车祸的发生。
一种车辆主动装置距离计算方法

[发明专利]增程式分布驱动电动车辆避撞优化控制系统及控制方法-CN202011010731.6在审
发明人：赵治国;胡昊锐;王鹏;梁凯冲;陈晓蓉 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种增程式分布驱动电动车辆避撞优化控制系统及控制方法，该控制系统包括环境感知模块、避障路径规划模块、多目标避撞路径跟踪优化控制模块及增程式分布驱动电动车辆。各模块的主要功能包括：环境感知模块探测得到障碍物信息以及车辆自身状态，避障路径规划模块规划出动态安全避撞路径，多目标避撞路径跟踪优化控制模块根据路径跟踪精度及纵向冲击度要求，采用结合径向基神经网络的模型预测控制方法决策转向盘转角与驱/制动力矩以完成路径跟踪，实现对车辆的避撞控制。与现有技术相比，本发明具有能够在保障路径跟踪精度与车辆稳定性的同时提高避撞车辆安全性与驾驶员舒适度等优点。
程式分布驱动电动车辆优化控制系统控制方法

[发明专利]有急动度限制时确定避撞机动路径的系统和方法-CN201210317694.2有效
发明人： N.K.莫什楚克;S-K.陈;C.T.扎戈斯基;A.差特吉 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及有急动度限制时确定避撞机动路径的系统和方法。具体地，在车辆中，可以确定受到一个或多个约束所限制的最佳路径曲率。所述约束可以与侧向急动度以及一个或多个车辆动力学约束有关。可以将最佳车辆路径输出给避撞控制系统。避撞控制系统可以使所述车辆采用某条路径。
有急动度限制确定撞机路径系统方法

[实用新型]一种用于消除汽车避撞控制的安全座椅结构-CN202120083977.X有效
发明人：俞陆新;崔强;柳砚 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B60N2/427 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于消除汽车避撞控制的安全座椅结构，涉及汽车避撞控制领域，所述安全座椅的下方设有支撑架，所述支撑架的内设有抬升装置，所述抬升装置用于在汽车避撞控制系统激发时平衡驾驶员身体受到的离心力，所述抬升装置滑动安装在底部电动导轨上，所述电动导轨固定在汽车座椅下方，该实用新型在汽车避撞控制系统启动后，控制电推杆沿汽车变道相反方向移动，将抬升臂移动至某一侧的的抬升杆上，控制抬升杆将座椅对应一侧抬起
一种用于消除汽车控制安全座椅结构

[实用新型]基于除草机的自动阀控制系统-CN201720533303.9有效
发明人：陈智;陈小斌;万平;海月丽;豆孝明;雍正;陈小娟;张伟亮;赵建华;杨学礼;长丹华;陈小婷;张金娜;周建东;田巧环;陈磊;王少东;赵生军;杨晓瑜;马志俊;李建忠;吕真;杨文升;王强 -专利权人：宁夏智源农业装备有限公司
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种基于除草机的自动阀控制系统；包括机架、避撞撑杆、自动阀、除草刀盘、避撞控制油缸、电磁换向阀、油路和油箱；所述的避撞撑杆一端和固定座固定连接，固定座通过弹簧和曲臂连接，曲臂通过连接杆和自动阀连接；自动阀通过油路控制避撞控制油缸，避撞控制油缸一端与自动阀通过油路连接，避撞控制油缸的另一端与定位盘连接，定位盘通过连接臂与除草刀盘活动连接；电磁换向阀固定安装在油箱上，电磁换向阀通过控制油路从而控制自动阀
基于除草机自动控制系统

[发明专利]一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法-CN202210750503.5在审
发明人：耿国庆;汪鹏;杨梁;许辉;李中;张佳;李春;徐亦航;刘威;章国栋;徐兴;王旭;沈炯;王秋炅;左公政;龚晓庆;梅旭 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法，包括感知层、决策层和执行层，决策层包括变道轨迹规划模块、期望最大侧向加速度输出模块、协同避撞期望制动减速度输出模块、协同避撞临界安全距离计算模块和避撞策略决策模块基于自车与周边车辆实时状态信息及当前道路信息，初步规划自车匀速变道轨迹，再决策输出期望最大侧向加速度和协同避撞期望制动减速度，完成协同避撞轨迹规划；根据所规划的避撞轨迹和行车信息计算协同避撞临界安全距离；综合当前自车与障碍物间纵向距离和临界安全距离大小关系以及相邻车道交通条件完成避撞决策，最后完成相应操作。
一种智能汽车转向制动协同控制系统方法

[实用新型]一种车辆避撞系统-CN201620380671.X有效
发明人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新 -专利权人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆避撞系统，其技术要点在于：用于在车辆行驶过程中获取障碍物坐标的行车探测模块；与本车CAN总线数据连接的避撞参数模块；根据避撞参数模块、行车探测模块提供的信息作出避撞决断的避撞策略控制模块；根据避撞决断控制本车刹车系统的执行模块。旨在提供一种适用方位广、具有无损加装特点的车辆避撞系统。
一种车辆系统

[发明专利]一种商用车的转向避撞系统及其控制方法-CN201810215630.9在审
发明人：樊景帅;黄荣;于涛;张成海 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种商用车的转向避撞系统，包括前置雷达和避撞控制器，所述前置雷达与避撞控制器信号连接；所述避撞系统还包括图像处理器、电子制动EBS控制器和电子助力EPS控制器，所述图像处理器的信号输入端分别与前摄像头、左摄像头和右摄像头的信号输出端相连接，所述图像处理器的信号输出端与避撞控制器的图像处理信号输入端相连接，所述避撞控制器通过整车CAN总线分别与前置雷达、左前雷达和右前雷达信号连接，所述避撞控制器通过整车CAN总线分别与电子制动EBS控制器和电子助力EPS控制器信号连接。本设计能够在相对速度较高的情况下的避撞，扩大了避撞系统适用的工况范围，提升了系统的安全性。
避撞控制器避撞系统图像处理器雷达前置整车CAN总线摄像头电子助力信号连接控制器商用车制动信号输出端信号输入端雷达信号图像处理信号输出信号输入左摄像头

[实用新型]一种商用车的转向避撞系统-CN201820354046.7有效
发明人：樊景帅;黄荣;于涛;张成海 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种商用车的转向避撞系统，包括前置雷达和避撞控制器，所述前置雷达与避撞控制器信号连接；所述避撞系统还包括图像处理器、电子制动EBS控制器和电子助力EPS控制器，所述图像处理器的信号输入端分别与前摄像头、左摄像头和右摄像头的信号输出端相连接，所述图像处理器的信号输出端与避撞控制器的图像处理信号输入端相连接，所述避撞控制器通过整车CAN总线分别与前置雷达、左前雷达和右前雷达信号连接，所述避撞控制器通过整车CAN总线分别与电子制动EBS控制器和电子助力EPS控制器信号连接。本设计能够在相对速度较高的情况下的避撞，扩大了避撞系统适用的工况范围，提升了系统的安全性。
避撞控制器避撞系统图像处理器雷达前置整车CAN总线摄像头电子助力信号连接控制器商用车制动信号输出端信号输入端雷达信号图像处理信号输出信号输入左摄像头

[实用新型]一种飞行器低空飞行防撞的装置-CN201020696800.9无效
发明人：王磊;赵军;王维华;陆敏;张晓;翟奎修 -专利权人：同济大学;中国航空无线电电子研究所
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种飞行器低空飞行防撞的装置，包括：多探测器装置、计算机系统、人机接口和飞行自动控制系统，其中多探测器装置包括设置有超声波传感器和红外传感器的GPS和高度计、微波雷达和激光雷达的雷达以及摄像装置；计算机系统包括依次相连的地形匹配计算模块、目标识别模块、态势威胁评估模块和决策模块；地形匹配计算模块还分别与GPS和高度计连接，目标识别模块分别与雷达和摄像装置连接，决策模块连接至人机接口和飞行自动控制系统飞行自动控制系统包括一自动避撞系统，该自动避撞系统与决策模块连接。本实用新型的能够运行在水陆及森林灭火的复杂场合，其还能够自动采取避撞措施，提高了飞机的生存性，减轻了飞行员的负担。
一种飞行器低空飞行装置

[实用新型]一种有人无人直升机避撞系统-CN201620137762.0有效
发明人：张珏 -专利权人：河北三丰航空科技发展有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有人无人直升机避撞系统，包括远距离避撞监测系统和近距离避撞监测系统；所述远距离避撞监测系统和近距离避撞监测系统均连接到控制器；所述控制器电连接报警器和显示器；所述远距离避撞监测系统包括至少一组发射天线和接收天线；所述发射天线和接收天线均与毫米波雷达通信连接；所述毫米波雷达其信号输入端与第一波形发生器信号输出端电连接；所述近距离避撞监测系统包括多组发射天线和接收天线；所述发射天线和接收天线均与红外线激光雷达通信连接本实用新型的有人无人直升机避撞系统，结合远距离避撞规划和近距离避障穿越，完成双重避撞飞行，安全性高。
一种有人无人直升机系统

[发明专利]一种车车通信状态下的列车避撞方法及系统-CN202010491557.5有效
发明人：王锋;宿秀元;侯金川;霍天翔;丁利;韩冰倩;冯维佳 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供的车车通信状态下的列车避撞方法及系统，包括：与处于同一运行轨道内相邻的在前列车建立无线通信连接；接收由在前列车通过发送的第一当前速度和第一当前加速度信息；根据第一当前速度和第一当前加速度信息，并结合所述在后列车的第二当前速度和第二当前加速度信息，以在前列车为跟驰目标，构建跟驰模型；根据跟驰模型反馈的预警信息，确定运行及避撞方案。本发明实施例提供的列车避撞方法及系统，实现了前后列车信息的直接传输，减少了对地面列车控制系统的依赖，提高了线路的运营效率；且根据前后两车的距离、速度以及加速度信息进行列车运行的控制，从而实现列车之间的避撞
一种车车通信状态列车方法系统

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