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[发明专利]一种新型车辆轨迹提取方法及系统-CN202210813867.3在审
发明人：陈红哲;周南杰;郭泽棉;饶斌;王伟;漆巍巍;刘永峰 -专利权人：广州北环智能交通科技有限公司;华南理工大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型车辆轨迹提取方法及系统，方法包括构建车辆信息提取模型，依据车辆已有轨迹进行预测，得到车辆预测轨迹，获取车辆实际运动轨迹，并将车辆实际运动轨迹和车辆预测运动轨迹进行匹配，得到最优车辆轨迹，对所述最优车辆轨迹进行降噪处理，得到最终车辆轨迹，从而实现车辆轨迹的提取；通过依据车辆已有轨迹进行预测，得到车辆预测轨迹，然后将车辆实际运动轨迹和车辆预测运动轨迹进行匹配，得到最优车辆轨迹，并对最优车辆轨迹进行降噪处理，能够准确得到车辆轨迹，提高车辆轨迹提取的准确度，此外，通过构建车辆信息提取模型，能够提高车辆轨迹提取的效率。
一种新型车辆轨迹提取方法系统

[发明专利]一种车辆运动轨迹合理性识别方法、装置及电子设备-CN202011555279.1有效
发明人：杨云飞;隋立林;沈金童 -专利权人：北京英泰智科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种车辆运动轨迹合理性识别方法，包括：针对待识别的车辆运动轨迹，从车辆运动轨迹中选取关键轨迹点；按照关键轨迹点将车辆运动轨迹划分为前后两段运动轨迹，分别为第一运动轨迹和第二运动轨迹；分别识别第一运动轨迹和第二运动轨迹表示的车辆行驶类别，得到第一识别结果和第二识别结果；当第一识别结果与第二识别结果为预设情况时，确定车辆运动轨迹异常，其中，预设情况表示第一识别结果与第二识别结果之间矛盾。采用本方案，实现了对于车辆运动轨迹是否异常的识别。进一步，也减少了因车辆运动轨迹异常导致的车辆违章误判的情况。
一种车辆运动轨迹合理性识别方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆挡位的识别方法以及相关设备-CN202310410666.3在审
发明人：姜英豪;左海波 -专利权人：武汉未来幻影科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H63/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆挡位的识别方法及相关设备，不但可以在车辆处于运动状态下才能识别出挡位，且在车辆处于静止状态时，只要车辆的挡位档杆存在挂挡状态，都是可以识别车辆当前所在的挡位。该方法包括：确定目标车辆当前挡位所对应的目标运动轨迹，所述目标车辆为待识别挡位的车辆；确定所述目标车辆所对应的挡位运动轨迹集合；将所述目标运动轨迹与所述目标车辆所对应的挡位运动轨迹集合进行比对，以得到所述目标运动轨迹与所述挡位运动轨迹集合中各个挡位的标准轨迹重合度；根据所述目标运动轨迹与所述挡位运动轨迹集合中各个挡位的标准轨迹重合度对所述目标车辆当前挡位进行识别。
一种车辆识别方法以及相关设备

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质-CN202310933449.2在审
发明人：冉涪文 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹预测技术领域，特别涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的瞬时运动信息，基于所述瞬时运动信息，确定所述目标车辆的瞬时运动状态；获取所述目标车辆的缓存轨迹信息，基于所述缓存轨迹信息，确定所述目标车辆的预期运动状态；基于所述瞬时运动状态与所述预期运动状态，确定所述目标车辆的预测轨迹信息。本发明可获取目标车辆的瞬时运动状态与预期运动状态，并结合分析出目标车辆的预测轨迹信息，提高了轨迹预测的准确度。
一种车辆轨迹预测方法装置存储介质

[发明专利]辅助泊车的方法、电子设备、装置及具有该装置的车辆-CN202210215703.0在审
发明人：周娟 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种辅助泊车的方法、装置及可读存储介质，方法包括：当检测到车辆停止，且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，运动轨迹的末端点为车辆的停止位置的坐标，运动轨迹的首端点为沿运动轨迹与末端点距离预设里程的位置的坐标；向车辆发出第一控制指令，以控制车辆自末端点沿运动轨迹回退至首端点。在本发明检测到车辆停止且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，控制车辆自末端点沿运动轨迹运动至首端点，实现了在车辆运动受到阻碍时控制车辆退出受阻碍区域的功能
辅助泊车方法电子设备装置具有车辆

[发明专利]运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211118855.5在审
发明人：戴一凡;王宝宗;成波;王小明 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：获取至少一个参考车辆和目标车辆的历史运动轨迹数据。利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的社交信息向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆对应的社交信息向量和目标车辆对应的轨迹特征向量，生成目标车辆的运动规划轨迹。本申请实施例可以利用轨迹生成模型快速生成多个交通参与物的运动轨迹。
运动轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]精准规划运动轨迹的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆-CN202011115890.2在审
发明人：辜士祐;何毅晨;许庆祥 -专利权人：深圳裹动智驾科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种精准规划运动轨迹的方法。精准规划运动轨迹的方法包括：获取自动驾驶车辆的体系参数；根据预设的车辆划分标准和体系参数匹配出自动驾驶车辆的车辆评价模型；感知所述自动驾驶车辆的行驶场景；根据行驶场景规划出一条或多条第一运动轨迹；将一条或多条第一运动轨迹输入车辆评价模型，得到满足车辆评价模型的精准运动轨迹。此外，本发明还提供一种智能控制设备及自动驾驶车辆。上述精准规划运动轨迹的方法通过车辆评价模型和满意度评价模型对运动轨迹的评估实现精准规划运动轨迹的效果，节省了自动驾驶车辆的算力。
精准规划运动轨迹方法智能控制设备自动驾驶车辆

[发明专利]一种预测车辆轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211119864.6有效
发明人：顾维灏;艾锐;刘方旭;曹东璞;王聪;张凯 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种预测车辆轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：自动驾驶车辆进入路口区域，确定进入路口区域的目标车辆；获取目标车辆进入路口区域之前的历史运动轨迹；基于目标车辆的运动状态参数和运动学模型，获取目标车辆的第一预测轨迹；将历史运动轨迹与第一预测轨迹拼接获取目标车辆的特征轨迹序列；基于目标车辆的运动状态参数和特征轨迹序列，以及路口区域内的多条车道中心线，获取目标车辆的目标车道中心线；基于目标车辆的运动状态参数和目标车道中心线，获取目标车辆的第二预测轨迹，提升了自动驾驶车辆对路口区域的环境车辆的运动轨迹的预测准确度，进一步降低了自车的行车风险，还提高了自动驾驶车辆的行车效率。
一种预测车辆轨迹方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置和设备-CN202210114155.2有效
发明人：张义 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60R25/24 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆控制方法、装置和设备，所述方法可以按预设时间间隔采集终端设备与目标车辆上多个预设位置之间的距离，得到包括多个子序列的目标时序序列；基于目标时序序列确定所述终端设备的当前运动轨迹；确定当前运动轨迹与多种预设运动轨迹的相似度，得到多个相似度，其中，所述多种预设运动轨迹是预存的用户意图对目标车辆执行至少一种预设控制时的多种运动轨迹，一种预设运动轨迹对应设置有与相应预设控制一致的车辆控制指令；基于所述多个相似度，确定所述多种预设运动轨迹中与当前运动轨迹匹配的目标运动轨迹；向目标车辆发送与目标运动轨迹对应的车辆控制指令，以对目标车辆执行符合用户当前意图的控制。
车辆控制方法装置设备

[发明专利]车辆防撞方法和装置-CN201911202742.1有效
发明人：刘均;王燕 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆防撞方法，用于降低与其他车辆发生碰撞的几率。本申请实施例提供的方法包括：计算本车辆的第一运动轨迹，第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；计算周边车辆的第二运动轨迹，第二运动轨迹是预设时间段内周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；计算本车辆与周边车辆之间的安全距离；监测周边车辆是否存在变道迹象若存在，根据变道迹象确定周边车辆的变道方向；按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；判断预设时间段内，是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻
车辆方法装置

[发明专利]轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品-CN202210583693.6在审
发明人：林沛坤;刘挺 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品，涉及到智能交通技术领域。该方法包括：获取感知设备识别到的至少一个车辆的当前车辆运动轨迹；若监测到车辆行驶到感知设备之间的盲区，则确定满足车辆轨迹预测条件或车辆轨迹仿真条件；在满足车辆轨迹预测条件时，对车辆轨迹进行预测，并将获得的当前车辆预测轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第一融合轨迹；在满足车辆轨迹仿真条件时，对车辆轨迹进行微观仿真，并将获得的当前车辆仿真轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第二融合轨迹。通过对车辆轨迹进行预测或微观仿真，可以补全车辆行驶至盲区位置时的车辆轨迹，形成完整车辆轨迹。
轨迹融合方法装置设备介质产品

[发明专利]一种车辆碰撞风险评估方法-CN201810544739.7在审
发明人：邹禹;刘晨曦;倪如金 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆碰撞风险评估方法，包括如下步骤：S1、所述车载单元OBU获取车辆自身运动轨迹；S2、各车载单元OBU之间交换车辆信息及运动轨迹；S3、所述车载单元OBU将接收到的车辆信息及运动轨迹与自身运动轨迹相比较，计算评估车辆碰撞风险。该评估方法利用了V2X的技术优势，实现了车辆间的通信，车载单元OBU可以通过路边单元RSU向导航信息库直接发送道路轨迹请求，实现对运动轨迹的精准推算，车载单元OBU也可以根据车辆自身的历史运动轨迹函数获取本车的运动轨迹
车载单元运动轨迹车辆碰撞自身运动轨迹车辆信息风险评估历史运动轨迹道路轨迹函数获取技术优势计算评估路边单元直接发送信息库交换推算评估通信

[发明专利]车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器-CN201910356686.0有效
发明人：王子田;彭军;楼天城 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。车辆位于路口，该控制方法包括：获取预定时间内预定区域中的人的预定运动轨迹以及物的预定运动轨迹，预定区域包括路口且预定区域中的各位置与车辆的距离小于预定距离；根据人的预定运动轨迹和物的预定运动轨迹控制车辆在路口的行驶上述的控制方法中，首先获取预定区域中的所有人在预定时间内的预定运动轨迹和所有物在预定时间内的预定运动轨迹，然后根据这些人的预定运动轨迹和物的预定运动轨迹来控制车辆在路口的行驶，避免车辆在路口的行驶与预定运动轨迹相撞，使得车辆安全地自动通过带有交通信号灯的路口。
车辆行驶控制方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种车联网动态自组网的方法-CN201711474545.6有效
发明人：刘晓阳;唐侨 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：一种车联网动态自组网的方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、本车接收附近连接车辆的通讯消息；S2、判断连接车辆是否在管理队列中，如果连接车辆在管理队列中则继续计算本车运动轨迹，如果连接车辆不在管理队列中，则判断该连接车辆是否满足车头方向条件，如果该连接车辆满足车头方向条件则将该车辆加入节点管理队列，并随后计算本车运动轨迹；S3、在完成计算本车运动轨迹之后，继续计算连接车辆的运动轨迹；S4、如果本车的运动轨迹与连接车辆的运动轨迹的轨迹点数据存在相同的点，则识别应用场景并报警；如果轨迹点数据完全不同，则删除该节点。
一种联网动态组网方法

[发明专利]车辆轨迹处理方法、装置、电子设备及汽车-CN201811519737.9在审
发明人：何传龙;李向荣 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹处理方法、装置、电子设备及汽车，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取与车辆对应的当前运动轨迹及所述车辆的当前位置；根据所述当前运动轨迹及所述当前位置确定投影控制信息，所述投影控制信息包括所述当前运动轨迹中的与所述当前位置对应的待投影轨迹；根据所述投影控制信息，控制设置在所述车辆上的投影装置在预设区域中投影出与所述待投影轨迹对应的轨迹影像。本方案中，能够将车辆的运动轨迹利用投影装置在地面上投影出相应的轨迹影像，便于车主及车辆外的人员查看到车辆的运行轨迹，有助于提升车主驾驶车辆的体验感。
运动轨迹投影控制信息车辆轨迹电子设备轨迹影像投影轨迹投影装置投影车主车辆技术领域控制设置位置确定预设区域运行轨迹汽车驾驶

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