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[发明专利]机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质-CN202310382416.3在审
发明人：请求不公布姓名;王家寅 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质。所述方法包括：在检测到干扰信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的干扰补偿量，并基于各关节对应的干扰补偿量对相应的关节进行负反馈调节；在检测到振动信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的振动补偿量，并基于各关节对应的振动补偿量对机器人各关节进行负反馈调节。采用本方法能够分别基于干扰补偿量和振动补偿量对机械臂进行干扰和振动补偿，实现在不增加阻尼元件或不通过信号滤波的场景下，实时对耦合力干扰和振动进行补偿的效果，补偿精度高，并且适用不同场景下的耦合力干扰补偿和振动补偿
机器人关节运动补偿方法系统存储介质

[发明专利]补偿系数自适应修正的航空磁干扰补偿方法及其装置-CN202111527408.0在审
发明人：彭翔;郭弘;都长平;张超;王海东 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本申请公开一种补偿系数自适应修正的航空磁干扰补偿方法及其装置，方法包括：通过航空平台进行校准飞行，获得校准数据；建立航空平台机动磁干扰和地磁梯度磁干扰的拓展补偿模型；使用校准数据并结合拓展补偿模型，获得校准飞行补偿系数；在实际探测过程中，通过航空平台实时获得探测数据，并构建此时的拓展补偿模型；使用探测数据、拓展补偿模型及校准飞行补偿系数对模型补偿系数进行实时修正；使用实时探测数据、拓展补偿模型及修正后的模型补偿系数实时计算航空平台机动磁干扰场和地磁梯度磁干扰场；利用实时测量的标量磁场减去磁干扰场，得到补偿后的磁场。本申请能够在磁探测过程中对补偿系数进行实时修正，得到高精度的补偿结果。
补偿系数自适应修正航空干扰方法及其装置

[发明专利]包含补偿平台电流磁干扰的航磁补偿方法及其装置-CN202111335994.9有效
发明人：彭翔;郭弘;都长平;张超;王海东 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01R33/00 文献下载
摘要：本申请公布了一种包含补偿平台电流磁干扰的航磁补偿方法及其装置，通过建立包含平台电流磁干扰补偿模型的航磁补偿模型，根据矢量磁通门磁力仪测量的数据计算出含有电流磁干扰特征的总场值和方向余弦，并结合由惯导系统获得位置信息，进行实时的航磁补偿。本申请模型可以很好的与经典航磁补偿模型T‑L模型结合，建立包含平台电流磁干扰补偿模型的航磁补偿模型，然后通过线性回归得到补偿系数后，进行实时补偿。通过上述方式，本申请能够同时补偿平台电流磁干扰、平台机动磁干扰以及地磁梯度干扰，从而进一步提高航空磁探测能力。
包含补偿平台电流干扰方法及其装置

[发明专利]航磁干扰补偿方法-CN201510845856.3在审
发明人：韩琦;赵冠一;窦振家;牛夏牧;李琼;王莘 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G01R33/025 文献下载
摘要：一种航磁干扰补偿系数确定方法，属于航磁测量领域。现有航磁干扰补偿方法没有给出在计算航磁干扰补偿系数时地磁场的处理方法，导致估计出的航磁干扰补偿系数不准确。本发明给出的航磁干扰补偿系数确定方法解决了该问题，通过如下步骤实现:合并地磁场项和飞机磁干扰中的感应场项；建立线性方程组；在估计航磁干扰补偿系数之前，对线性方程组总场列向量以及方向余弦矩阵进行带通滤波；估计滤波之后的线性方程组中的未知航磁干扰补偿系数；在实际航磁测量时利用该估计出的系数实时计算并去除飞机产生的磁干扰。本发明方法对测量信号中的地磁场成分做出了有效处理，提高了航磁干扰补偿系数的估计精度，从而提高了航磁干扰补偿结果的精度。
干扰补偿方法

[发明专利]一种显示面板的串音补偿方法、补偿装置以及存储介质-CN202310033671.7有效
发明人：陈廷仰;廖志洋 -专利权人：禹创半导体（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G09G3/3208 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种显示面板的串音补偿方法、补偿装置以及存储介质，用于串音补偿技术领域。本申请实施例方法包括：获取显示面板对应的串音干扰图像；根据串音干扰图像中图案的尺寸以及预设灰阶补偿表，得到不同尺寸的图案对应的第一补偿值；根据显示面板的显示亮度以及荧幕刷新率调整第一补偿值的权重，得到第二补偿值；当显示面板出现目标串音干扰图像时，根据目标串音干扰图像中目标图案的尺寸从第二补偿值中确定目标补偿值，并使用目标补偿值对目标串音干扰图像进行补偿；通过不同尺寸的图案对应的补偿值对目标串音干扰图像进行补偿
一种显示面板串音补偿方法装置以及存储介质

[发明专利]用于连铸结晶器的浇铸液位的调节方法-CN201080028283.0有效
发明人： B.魏斯哈尔;M.尼曼 -专利权人：西门子公司
申请日： 2010-05-06 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： B22D11/16 文献下载
摘要：将测得的实际值（hG）输送到干扰参数补偿器（20）。对干扰参数补偿器（20）还输送用于闭塞装置（4）的理论位置（p*）、以干扰参数补偿值（z）修正的理论位置或相应的实际位置（p）。干扰参数补偿器（20）求得干扰参数补偿值（z）。对闭塞装置（4）输送修正的理论位置。干扰参数补偿器（20）包括连铸结晶器（1）的模型（21），利用它干扰参数补偿器（20）根据模型输入值（i）求得用于浇铸液位（9）的期待值（hE）。干扰参数补偿器（20）还包括一定数量的振荡补偿器（23），利用它干扰参数补偿器（20）根据实际值（hG）与期待值（hE）的差值（e）分别求得以各干扰频率（fS）为基础的频率干扰分量（zS）。干扰参数补偿器（20）包括跃变计算器（22），利用它通过差值（e）的积分干扰参数补偿器（20）求得跃变补偿值（z’）。
用于结晶器浇铸调节方法

[发明专利]存储装置、控制方法和控制设备-CN200810095175.X无效
发明人：东野良成;柳茂知 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2008-04-25 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： G11B5/55 文献下载
摘要：旋转干扰补偿控制单元施加补偿信号给定位控制单元以抵消使用加速度传感器所检测到的旋转干扰振动分量。在预定的定时，定位误差检测单元检测在旋转干扰补偿控制单元被使能的情况下的定位误差和补偿控制单元被禁用的情况下的定位误差。如果在旋转干扰的补偿控制导通的情况下的定位误差小，则补偿控制开关单元切换旋转干扰补偿控制单元为导通，并且如果在旋转干扰的补偿控制断开的情况下的定位误差小，则补偿控制开关单元切换旋转干扰补偿控制单元为断开
存储装置控制方法设备

[发明专利]联合估计干扰信号物理参数的方法和装置-CN201310405521.0有效
发明人：周智勋;陈翔;田华;胥小武;徐迪宇 -专利权人：深圳清华大学研究院
申请日： 2013-09-09 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： H04L25/02 文献下载
摘要：一种联合估计干扰信号物理参数的方法，该方法包括如下步骤：接收一混合信号；对所述混合信号采样得到离散观测信号样本，其中，所述离散观测信号样本包括一干扰信号及一有用信号；对一与所述干扰信号携带信息相同的本地信号进行时延补偿；估计所述干扰信号的频偏；根据估计出的频偏对时延补偿后的所述本地信号进行频率补偿；根据做好时延补偿以及频率补偿后的本地信号以及所述离散观测样本估计干扰信号的相移；根据估计出的相移对做好时延补偿以及频率补偿后的本地信号进行相位补偿；以及根据做好时延补偿、频率补偿以及相移补偿后的本地信号以及离散观测样本估计所述干扰信号的幅度。本发明还涉及一种联合估计干扰信号物理参数的装置。
联合估计干扰信号物理参数方法装置

[实用新型]一种具有抗干扰功能的无功补偿控制器-CN202220959382.0有效
发明人：魏雅萍 -专利权人：魏雅萍
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了无功补偿控制器领域的一种具有抗干扰功能的无功补偿控制器，包括补偿器本体，补偿器本体后部插接有抗干扰组件，抗干扰组件包括插板，补偿器本体后侧设有连接座，插板插接连接座，插板后侧还滑动安装有抗干扰板，抗干扰板配合插板为连接座屏蔽外界干扰信号。本实用新型通过补偿器本体后部插接有抗干扰组件，抗干扰组件包括插板，补偿器本体后侧设有连接座，插板插接连接座，完成对接操作，通过插板后侧还滑动安装有抗干扰板，抗干扰板配合插板为连接座屏蔽外界干扰信号，使得使用者可以在安装时滑下抗干扰板拧动螺丝固定插板和连接座，安装完成后将抗干扰板推上去，使得连接座可以通过插板屏蔽外界干扰信号。
一种具有抗干扰功能无功补偿控制器

[发明专利]包含平台相对运动部件磁干扰的航空磁干扰补偿方法-CN202211429938.6在审
发明人：彭翔;郭弘;都长平;张超 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种包含平台相对运动部件磁干扰的航空磁干扰补偿方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于传统磁补偿模型，构建飞机平台的相对运动部件磁干扰模型；基于相对运动部件磁干扰模型将传统磁干扰补偿模型构建为新型平台磁补偿模型；利用智能优化算法获取相对运动部件模型中最优的相对运动部件旋转角度，并基于最优的相对运动部件旋转角度确定新型平台磁补偿模型的最优补偿系数；基于新型平台磁补偿模型、最优补偿系数和最优的相对运动部件旋转角度实时去除航空磁测量数据中的磁干扰通过本发明能够在磁探测过程中去除平台整体部分和相对运动部件的机动磁干扰以及地磁梯度磁干扰，从而有效提高航空磁补偿的精度，进而提升航磁探测的性能。
包含平台相对运动部件干扰航空补偿方法

[发明专利]一种航磁干扰补偿系数的自适应调整方法-CN201510751742.2在审
发明人：韩琦;窦振家;牛夏牧;赵冠一;李琼;王莘 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：一种航磁干扰补偿系数的自适应调整方法，涉及航磁干扰补偿技术领域，具体涉及一种航磁干扰补偿系数的调整方法。为了解决现有的航磁干扰补偿技术中航磁干扰补偿系数求解矩阵存在病态性导致的航磁干扰补偿系数不准确的问题。本发明将飞机产生的磁干扰表示为H_I；对T-L模型进行延展，将地磁场H_E与磁干扰H_I进行融合；设定初始值θ₀，P_{作为航磁干扰补偿系数的自适应调整结果。本发明适用于磁干扰补偿系数的调整。}
一种干扰补偿系数自适应调整方法

[发明专利]一种干扰磁场补偿方法-CN201811588560.8有效
发明人：程华富;张海波;周昌剑;翟晶晶;李享 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一0研究所
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01R33/025 文献下载
摘要：本发明提供一种干扰磁场补偿方法，具体为跟踪补偿用传感器在磁场线圈非工作区位置时的干扰磁场补偿方法，能够消除因距离的增加导致一级补偿绕组线圈常数的差异。该方法为在常规干扰磁场补偿系统的基础上，在跟踪补偿用传感器位置上增加二级补偿绕组，使干扰磁场补偿系统中一级补偿绕组在跟踪补偿用传感器位置的磁场线圈常数与被测传感器所在位置的磁场线圈常数相等，该方法可以消除因补偿用传感器与被测对象位置不一致引起的一级补偿绕组磁场线圈常数的差异，使干扰磁场补偿系统达到最佳补偿效果。
一种干扰磁场补偿方法

[发明专利]用于补偿电机驱动动力转向的电机的干扰的系统-CN201610973739.X有效
发明人：韩珉宇;成宇济;李钟昊;金成俊;金京洙;金容勋 -专利权人：现代自动车株式会社;韩国科学技术院
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于补偿电机驱动动力转向的电机的干扰的系统。用于补偿电机驱动动力转向的电机的干扰的系统利用基于闭环的输入值预测模型单元补偿干扰，由基于闭环的输入值预测模型单元从命令中单独预测输入值，以及当预测输入值与由反馈控制器误差补偿的输入值之间存在差值时，根据所需干扰频带补偿干扰
用于补偿电机驱动动力转向干扰系统

[发明专利]一种标定飞行用磁干扰补偿方法、系统、电子设备及介质-CN202310731857.X在审
发明人：刘晓刚;王云鹏;李端;欧阳明达;管斌;朱永兴;孙碧娇 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01V3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种标定飞行用磁干扰补偿方法、系统、电子设备及介质，涉及航磁测量领域，该方法包括：获取试验区的地磁场测量数据和飞行姿态数据；根据地磁场测量数据，确定磁场梯度变化量，并根据磁场梯度变化量和预设磁场梯度变化量阈值，确定磁补偿标定飞行区域；获取飞机在磁补偿标定飞行区域内完成预设补偿机动飞行路线和预设飞行动作的磁补偿飞行姿态数据；根据磁补偿飞行姿态数据，解算干扰磁场补偿模型的补偿系数，得到已知系数的干扰磁场补偿模型；将飞行姿态数据输入已知系数的干扰磁场补偿模型，确定干扰磁场数据；将地磁场测量数据减去对应的干扰磁场数据，得到试验区的实际地磁场数据。本发明能够改善航磁测量的磁补偿效果。
一种标定飞行干扰补偿方法系统电子设备介质

[发明专利]对电系统进行干扰电流补偿的方法以及干扰电流补偿装置-CN200910247200.6有效
发明人： P·戴勒;S·威基 -专利权人： ABB瑞士有限公司
申请日： 2009-12-02 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明涉及对电系统进行干扰电流补偿的方法以及干扰电流补偿装置。提出了一种用于借助干扰电流补偿装置对电系统进行干扰电流补偿的方法，该电系统具有电压源和通过导体与该电压源并联连接的、电感器和电容器的串联电路，其中电感器通过导体与电容器串联连接。为了补偿干扰电流，电压源同电感器与电容器的串联电路的连接的导体或者电感器与电容器的串联电路的导体被干扰电流补偿装置的具有气隙的可磁化的环包围，并且通过借助干扰电流补偿装置的磁化线圈使可磁化的环磁化来将补偿电压施加到电压源同电感器与电容器的串联电路的连接的导体上或者施加到电感器与电容器的串联电路的导体上此外，还提出了一种干扰电流补偿装置。
系统进行干扰电流补偿方法以及装置

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