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[发明专利]模块行走汽车-CN202211257664.7在审
发明人：郁有华 -专利权人：行列式科技（北京）有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于汽车制造技术领域，涉及一种模块行走汽车，特别涉及一种由基本部件和功能部件组成的可组装成具有不同功能的模块行走汽车系列，基本部件和多个功能部件组合可以制造出不同功能的模块行走汽车，统称为模块行走汽车
模块行走汽车

[实用新型]轨道螺栓松紧设备-CN202121043007.3有效
发明人：马豪杰;普成龙;石金博;练宇;米兴兴;陈晓聪;谢庸笙 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司;深圳中慧轨道智能科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨道螺栓松紧设备，其包括有行走模块、锁螺栓模块、控制模块和电源模块；行走模块设置有若干快速夹钳，行走模块用于在轨道上行走；锁螺栓模块设置于行走模块上，锁螺栓模块用于松紧轨道螺栓；控制模块设置于行走模块上，控制模块与行走模块和锁螺栓模块通信连接；电源模块设置于行走模块上，电源模块用于向控制模块、锁螺栓模块、行走模块供电；其中，锁螺栓模块、控制模块和电源模块中至少有一者通过快速夹钳可拆卸连接行走模块上。
轨道螺栓松紧设备

[发明专利]一种焊接行走机构-CN201410078789.2有效
发明人：罗建坤 -专利权人：罗建坤
申请日： 2014-03-05 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接行走机构，包括电源控制模块、显示系统、用户调节控制模块、送丝驱动模块、焊接控制模块、行走控制模块、机头控制接口、行走机构、焊接机头；显示系统与用户调节控制模块连接，送丝驱动模块与焊接控制模块连接，行走控制模块与行走机构连接，对行走机构的行走进行控制；同时，电源控制模块与显示系统、用户调节控制模块、送丝驱动模块、焊接控制模块、行走控制模块连接；所述焊接控制模块还与焊接机头连接，对焊接过程进行控制；所述行走机构带动整个焊接行走机构行走移动。
一种焊接行走机构

[发明专利]一种轨道式隧道巡检机器人-CN202010130571.2在审
发明人：李文锋;白桢瑞;李科;刘秋卓;丁浩;江星宏;晏刚 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司;重庆西玛福科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明属于隧道病害检测领域，涉及一种轨道式隧道巡检机器人，包括轨道、沿轨道运动的行走模块、用于将行走模块压紧在轨道上的压紧模块、用于为行走模块供能的供能模块、设置在行走模块上的摄像模块、以及用于传输摄像模块数据的通信模块；所述行走模块包括行走轮。本发明通过定位模块对行走模块的位置进行校准，每隔一段距离就对行走模块校准一次，减少行走模块位置定位的累积误差；通过滑触线实现行走模块的长距离远程供电；通过压紧模块限制行走轮多个方向的自由度，使行走轮和轨道在运行过程中紧密配合
一种轨道隧道巡检机器人

[实用新型]一种轨道式隧道巡检机器人-CN202020262238.2有效
发明人：李文锋;白桢瑞;李科;刘秋卓;丁浩;江星宏;晏刚 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司;重庆西玛福科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道病害检测领域，涉及一种轨道式隧道巡检机器人，包括轨道、沿轨道运动的行走模块、用于将行走模块压紧在轨道上的压紧模块、用于为行走模块供能的供能模块、设置在行走模块上的摄像模块、以及用于传输摄像模块数据的通信模块；所述行走模块包括行走轮。本实用新型通过定位模块对行走模块的位置进行校准，每隔一段距离就对行走模块校准一次，减少行走模块位置定位的累积误差；通过滑触线实现行走模块的长距离远程供电；通过压紧模块限制行走轮多个方向的自由度，使行走轮和轨道在运行过程中紧密配合
一种轨道隧道巡检机器人

[发明专利]一种全齿轮传动的泳池自动清洁机-CN202010412352.3在审
发明人：余浅;岑璞;李成;张自龙;许亮亮;耿翠肖 -专利权人：天津望圆环保科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本发明提供一种全齿轮传动的泳池自动清洁机，包括机壳体总成，还包括行走驱动模块、清洁驱动模块、清洁滚刷和行走模块，行走模块与机壳体总成连接，行走模块设于机壳体总成的两侧，用于泳池自动清洁机行走；行走驱动模块与行走模块啮合传动，行走模块在行走驱动模块的作用下进行运动；清洁驱动模块与行走模块啮合传动，清洁滚刷与清洁驱动模块连接，清洁驱动模块在行走模块的作用下动作，使得清洁滚刷动作，进行泳池清洁。本发明的有益效果是采用全齿轮传动系统，使得泳池自动清洁机结构紧凑，实现泳池自动清洁机的整体结构的模块化设计，便于密封盒总成及清洁滚刷的安装和拆卸，方便快捷，效率高。
一种齿轮传动泳池自动清洁

[实用新型]一种全齿轮传动的泳池自动清洁机-CN202020810356.2有效
发明人：余浅;岑璞;李成;张自龙;许亮亮;耿翠肖 -专利权人：天津望圆环保科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全齿轮传动的泳池自动清洁机，包括机壳体总成，还包括行走驱动模块、清洁驱动模块、清洁滚刷和行走模块，行走模块与机壳体总成连接，行走模块设于机壳体总成的两侧，用于泳池自动清洁机行走；行走驱动模块与行走模块啮合传动，行走模块在行走驱动模块的作用下进行运动；清洁驱动模块与行走模块啮合传动，清洁滚刷与清洁驱动模块连接，清洁驱动模块在行走模块的作用下动作，使得清洁滚刷动作，进行泳池清洁。本实用新型的有益效果是采用全齿轮传动系统，使得泳池自动清洁机结构紧凑，实现泳池自动清洁机的整体结构的模块化设计，便于密封盒总成及清洁滚刷的安装和拆卸，方便快捷，效率高。
一种齿轮传动泳池自动清洁

[发明专利]自动行走设备、系统、回归控制方法及装置-CN202010579861.5在审
发明人：倪祖根 -专利权人：莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;莱克电气股份有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开一种自动行走设备、系统、回归控制方法、装置和电子设备。设备包括机身、行走模块、边界信号检测模块及控制模块。行走模块安装于机身，用于在驱动力作用下带动自动行走设备移动；边界信号检测模块安装于机身，用于检测边界线信号；控制模块分别与行走模块、边界信号检测模块连接，用于在回归模式下，根据边界信号检测模块的边界信号检测结果调整行走模块的行走速度通过实时调整行走模块的行走速度有助于精准调节自动行走设备的回归轨迹，减小其沿边界线行走的误差，并能够提高自动行走设备的行走平稳度，以便在到达停靠站时能够快速准确找到对接口，提高对接精度和对接速度。
自动行走设备系统回归控制方法装置

[发明专利]跟随行走控制方法及行走装置-CN201711452907.1有效
发明人：郭松;谢军;张富堂;许伟龙 -专利权人：浙江三一装备有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了跟随行走控制方法及行走装置，涉及起重机行走控制技术领域。一种跟随行走控制方法，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据。依据第一行走数据生成第二行走数据，其中，第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹。依据第二行走数据控制第二模块行走。一种行走装置，包括第一模块，用于接收行走指令并行走，第二模块和检测控制系统，检测控制系统用于分别连接于第一模块和第二模块并用于检测并生成第一模块的第一行走数据，并且依据第一行走数据生成第二行走数据并依据第二行走数据控制第二模块行走本发明提供的跟随行走控制方法及行走装置能提升工作效率，减轻工作人员的职业技能及多人员协同操作产生的危险。
跟随行走控制方法装置

[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其转向方法-CN201210131849.3有效
发明人：强尼·鲍瑞那图 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2012-04-28 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动行走设备，包括：壳体；安装于壳体的行走模块；安装于壳体的界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的距离；安装于壳体的能量模块，为自动行走设备提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接，在转向启动之后，完成之前，控制模块控制行走模块，带动自动行走设备沿界限行走一段距离。
自动工作系统行走设备及其转向方法

[发明专利]一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法-CN202210443795.8有效
发明人：李想;王继新;索喆;邢辉达;孔维康;张康华;冯晨龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
一种模块化附加腿足式行走装置控制方法

[发明专利]一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架-CN202110564700.3有效
发明人：鲁斌;时岩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架，包括车架，车架四周安装有行走驱动模块和换向模块，车架上安装有控制器；其中：所述行走驱动模块包括X向行走驱动模块和Y向行走驱动模块，X向行走驱动模块对称安装于车架两侧，Y向行走驱动模块对称安装于车架另两侧；用于完成穿梭车在立体货架上X、Y方向的行走；所述换向模块与行走驱动模块连接，包括用于行走驱动模块伸缩的伸缩机构和用于行走驱动模块升降的升降机构；所述控制器用于控制行走驱动模块和换向模块执行的动作
一种穿梭三维运动机构立体货架

[发明专利]行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统-CN201910100890.6在审
发明人：朱绍明;高娟;袁立超;任雪;宗畅 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种行走机器人，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：机体；行走模块，安装于机体，所述行走模块带动行走机器人行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限侦测模块，安装于机体，侦测行走机器人和界限之间的位置关系；能量模块，安装于机体，为行走机器人提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；行走机器人沿第一行进路径驶向界限并到达预设相对位置关系后转向以沿第二行进路径行进，在行走机器人到达所述预设相对位置关系时，控制模块控制行走模块沿预设曲线路径后退转向，使得转向完成后，沿第二行进路径行进。本发明还涉及行走机器人工作系统以及行走机器人的转向控制方法。
行走机器人及其转向控制方法控制系统以及工作系统

[发明专利]一种圆柱形杆塔自动登塔及绝缘子观测装置-CN202110434375.9在审
发明人：刘齐;胡亚超;李小明;谭志龙 -专利权人：云南电力技术有限责任公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种圆柱形杆塔自动登塔及绝缘子观测装置，包括行走模块以及操控模块；所述行走模块包括夹紧单元、驱动单元、第一电源单元、观测单元以及第一无线通信单元；所述行走模块用于在圆柱形杆塔上行走、摄像以及拍照；所述操控模块包括显示单元、存储单元、第二电源单元、控制单元以及第二无线通信单元；所述操控模块用于发送行走信号并发送给行走模块，所述操控模块控制行走模块在圆柱形杆塔上行走。所述控制单元，用于在显示单元触摸操控行走模块行走、摄像以及拍照；所述第二无线通信单元，用于与行走模块中的第一无线通信单元通信，实现无线控制。
一种圆柱形杆塔自动绝缘子观测装置

[发明专利]四向行驶的穿梭车及自动化仓储装置-CN202210179358.X在审
发明人：张旭;朱绍林;吴仕贵;曹欣;李鹏;黄维泉;廖宗德 -专利权人：苏州德力智慧物流科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种四向行驶的穿梭车，包括：机架；行走驱动模块，支撑在机架上，带动机架沿着横向以及纵向行走；换向模块，支撑在机架上，用于切换机架沿横向或者纵向行走；控制模块，连接行走驱动模块和换向模块，用于控制行走驱动模块和换向模块的运行；供电模块，给控制模块、行走驱动模块和换向模块提供能量；行走驱动模块包括行走驱动电机、横向轮组以及纵向轮组，行走驱动电机通过第一传动机构驱动横向轮组，行走驱动电机通过第二传动机构驱动纵向轮组，换向模块包括换向电机以及由换向电机带动的第三传动机构，第三传动机构与纵向轮组连接，换向电机通过第三传动机构带动纵向轮组上下运动实现机架沿横向或者纵向行走的切换。
行驶穿梭自动化仓储装置

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