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[发明专利]自动引导车电池装置、自动引导车电池更换系统及方法-CN201611083355.7有效
发明人：萧明仁;郭威 -专利权人：英华达(上海)科技有限公司;英华达(上海)电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动引导车电池装置、自动引导车电池更换系统及方法，自动引导车电池装置包括自动引导车电池辅助装置及自动引导车电池，自动引导车电池更换系统包括自动引导车电池辅助装置及传送装置。其中，自动引导车电池辅助装置包括电池通道、限位装置和触头装置；自动引导车电池需要更换时，自动引导车车体自动行驶到更换点，限位装置停止限位自动引导车电池，旧电池通过重力作用自动滑动进入第一传送装置，而第二传送装置将新电池传送进电池通道，通过重力自动滑动直至被限位装置限位，触头装置自动接通自动引导车电池和自动引导车车体。本发明不需额外人力或电力完成自动更换电池动作，结构简单，成本低，使用方便。
自动引导电池装置更换系统方法

[发明专利]一种自动引导车控制方法及系统-CN202111263975.X在审
发明人：周德;张庆萍;曹玉敏;陶宏浩;周幸 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导车控制方法及系统。自动引导车控制方法包括：向自动引导车发送状态请求信息，获取自动引导车的状态信息；根据状态信息确定自动引导车为空闲状态时，根据任务的类型，控制自动引导车搬运容器或导引用户至对应的目的点位置，控制自动引导车完成任务本发明达到了自动引导车可以完成多种类型的任务，可以满足多种作业场景的需求的效果。
一种自动引导控制方法系统

[发明专利]多载量自动引导车防死锁调度方法及装置-CN201710914161.5有效
发明人：肖海宁;张炯;郑竹安;楼佩煌;郭大宏;杨雷;刘黎明;钱晓明;武星;熊新 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置，属于智能控制领域。所述方法包括：获取系统中多个自动引导车的状态；针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。本方法通过预先制定的死锁避免策略来避免系统死锁，从而提高自动引导车调度的有效性，增强了系统的适用范围。
多载量自动引导死锁调度方法装置

[发明专利]一种自动引导车集群的路径规划方法及其装置-CN202010604535.5在审
发明人：王璐;李长龙;于志强;仇文庆;杨占宾;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种自动引导车集群的路径规划方法，所述自动引导车集群包括多个自动引导车，所述路径规划方法包括：在所述服务器创建所述自动引导车集群的运行环境地图；在所述服务器根据各所述自动引导车的路径规划请求，生成规划路径并发送至相应的所述自动引导车，所述路径规划请求包括自动引导车的当前位置和目标位置；各所述自动引导车根据规划路径对实际路径进行实时偏差校正，自当前位置行驶至目标位置。与现有技术相比，本发明由服务器进行全局路径规划，由自动引导车根据规划路径进行偏差校正，使自动引导车具备具备边缘计算功能，可以平衡服务器与AGV之间的负载，避免服务器与AGV之间的通信延时，提高AGV集群路径规划的可靠性
一种自动引导集群路径规划方法及其装置

[发明专利]自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车-CN202210892061.8在审
发明人：程阳;赵晓东;李浩博;迟昭娟 -专利权人：北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及移动机器人技术，具体涉及自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车。所述自动引导车的控制方法，包括：建立局部栅格地图，并将自动引导车的期望运行路径映射到所述局部栅格地图中，确定所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置，根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项，根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置，根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶
自动引导控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于自动引导车的快递分拣方法-CN201710826218.6有效
发明人：谢巍;周忠太;张浪文;何伶珍 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动引导车的快递分拣方法，包括方格型引导路径及上位机，自动引导车沿方格型引导路径行驶，通过WiFi局域网跟上位机通讯，上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口本发明提出基于融合时间窗的A*算法规划出自动引导车无冲突最优路径，并结合点边防冲突算法预防多自动引导车之间的冲突。
一种基于自动引导快递分拣方法

[发明专利]用于确定货架的位置的方法和装置-CN202010812707.8在审
发明人：王鹏 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取具有货架扫描器的自动引导车的数量；基于数量，确定各个自动引导车所属的场地的扫描区域；基于各个扫描区域，确定各个自动引导车所属的扫描区域的扫描路线；将自动引导车所属的扫描区域的扫描路线发送给自动引导车，以使自动引导车自所属的扫描区域的扫描路线的入口位置开始扫描，从所属的扫描区域的扫描路线的出口位置驶出；基于自动引导车上货架扫描器的扫描信息以及自动引导车的位置信息，确定自动引导车所属扫描区域的货架的位置
用于确定货架位置方法装置

[实用新型]一种自动引导运输系统-CN201620709726.7有效
发明人：孙玉杰;周锦荣 -专利权人：东莞市欧特自动化技术有限公司
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动引导运输系统，属于机械自动化领域，其包括引导车轨和自引导运输车；自引导运输车设在引导车轨上，自引导运输车在引导车轨上移动；自引导运输车上设有上下料机械手和放料平台，以在自引导运输车上取放料；上下料机械手上设有自动标定组件，以对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。该种自动引导运输系统，运输及自动上下料，自动运行，移动速度快，取放标定精度高。
一种自动引导运输系统

[实用新型]自动引导车的悬架-CN201721626194.1有效
发明人：李帅君;张贵麟;雷翔宇;陈勇全;钱辉环 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B60G15/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种自动引导车的悬架，涉及减振领域，包括：第一弹性元件和第二弹性元件。第一弹性元件连接自动引导车的车身与自动引导车的驱动轮。第二弹性元件连接自动引导车的车身与自动引导车的从动轮。可使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。
自动引导车弹性元件弹性元件连接悬架车身本实用新型从动轮驱动轮减振越障

[发明专利]可移动分体式检查系统及方法-CN201610786651.7在审
发明人：陈志强;李元景;孙尚民;胡煜;马媛;王强强;杜龙;李伟 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种可移动分体式检查系统及方法，其中扫描检查系统包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，第一射线源(4)安装在第一自动引导运输车(1)上，第一探测装置安装在第二自动引导运输车(2)上，第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动第一射线源(4)和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过待扫描物品与两个自动引导运输车之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。
移动体式检查系统方法

[发明专利]自动引导车控制方法、装置及自动引导车-CN202110074361.0在审
发明人：李诀;王高杰;邹大鹏;任勇;赵显双;唐吉林 -专利权人：广东顺德工业设计研究院（广东顺德创新设计研究院）
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动引导车控制方法、装置及自动引导车，在接收到目的地指令之后，能够根据目的地指令进行路径规划，得到当前对应所需的行车路径；之后根据规划得到的行车路径即可控制自动引导车移动至目的地指令对应的目的地进行作业当自动引导车完成作业之后，只需要根据记录保存的行车路径，即可控制自动引导车直接返回出发点，完成一次作业流程。通过上述方案，只需要在自动引导车第一次从出发点向目的地运动时进行路径规划，并把相应的行车路径保存，在后续自动引导车在出发点和目的地之间运动时，不需要重新多次进行路径规划，有效节省自动引导车的路径规划时间，可提高自动引导车的工作效率。
自动引导控制方法装置

[实用新型]可移动分体式检查系统-CN201621017734.1有效
发明人：陈志强;李元景;孙尚民;胡煜;马媛;王强强;杜龙;李伟 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可移动分体式检查系统，其中扫描检查系统包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，第一射线源(4)安装在第一自动引导运输车(1)上，第一探测装置安装在第二自动引导运输车(2)上，第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动第一射线源(4)和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过待扫描物品与两个自动引导运输车之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。
移动体式检查系统

[发明专利]自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车-CN201610937562.8有效
发明人：于宗靖;宋国库;陈晓涛;肖军 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。
自动引导车轮系舵角调整方法装置

[发明专利]一种伺服模组式全方位驱动机构、方法及自动引导车-CN202210958107.1有效
发明人：陈乾坤;张晓辰 -专利权人：天津赛象科技股份有限公司;天津赛象机电工程有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服模组式全方位驱动机构、方法及自动引导车。本发明通过伺服模组式全方位驱动机构，在较低较窄、离地间隙较高负载较大、空间紧凑的要求下，实现了自动引导车的全方位行走，让自动引导车更加灵活实用，自动引导车的速度可以实现自动安全控制，无需自动引导车的控制器发出调速命令即使在自动引导车控制器发生故障，或者自动引导车控制器与伺服模组的通信发生故障的情况下，自动引导车同样可以保证安全的运行速度。
一种伺服模组全方位驱动机构方法自动引导

[发明专利]自动引导车的位置检测方法及装置、系统、设备、介质-CN202210338359.4在审
发明人：张佰涵 -专利权人：西门子（中国）有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动引导车的位置检测方法及装置、系统、设备、介质，自动引导车上安装有第一编码器和第二编码器；第一编码器与自动引导车的第一车轮同轴连接，第一编码器用于在第一车轮转动时发出脉冲信号；第二编码器与自动引导车的第二车轮同轴连接，第二编码器用于在第二车轮转动时发出脉冲信号；第一车轮和第二车轮为自动引导车左右两侧的车轮；方法包括：接收第一编码器发出的脉冲信号和第二编码器发出的脉冲信号；实时统计第一累计个数和第二累计个数；根据第一累计个数和第二累计个数，确定自动引导车的运动状态；根据运动状态、第一累计个数和第二累计个数，确定自动引导车的当前位置。本发明准确方便的检测自动引导车的实时位置。
自动引导位置检测方法装置系统设备介质

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