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[发明专利]编码器组位置补偿方法、机器人模组位置补偿方法-CN201911006991.3有效
发明人：李小凤;刘苗;高月波;路红艳;王光能;张国平;张鹏;高云峰 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种编码器组位置补偿方法和机器人模组位置补偿方法，通过将编码器组设置在机器人模组中，编码器组包括电机侧编码器、输出侧编码器和外置编码器。首先采集编码器组的数据；对编码器组的数据进行预处理，得到转换值；然后再对转换值进行样条曲线插值处理，从而得到电机侧编码器的位置补偿信息和输出侧编码器的位置补偿信息；从而不但校正了电机侧编码器和输出侧编码器的相对偏心，还有效提高机器人模组的绝对定位精度。
编码器位置补偿方法机器人模组

[实用新型]一种双编码器反馈的全闭环AC五轴工作台-CN202222579762.4有效
发明人：游义明;王文韬;曲巍;周雄雄;石乐康;周建豪;胡壮壮 -专利权人：深圳市蓝蓝科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双编码器反馈的全闭环AC五轴工作台，包括底板、A轴模组和C轴模组，A轴模组包括箱体和安装于箱体内的A轴转轴部件、A轴编码器以及安装于箱体外侧的A轴输出法兰盘，A轴转轴部件包括A轴转塔、A轴固定盘、A轴编码器固定轴以及A轴编码器罩，A轴编码器安装在A轴固定盘与A轴编码器罩之间并套设于A轴编码器固定轴上，C轴模组包括摇篮框和安装于摇篮框内的C轴转轴部件、C轴编码器以及安装于摇篮框外侧的C轴输出法兰盘，C轴转轴部件包括C轴转塔、C轴固定盘、C轴编码器固定轴以及C轴编码器罩，C轴编码器安装在C轴固定盘与C轴编码器罩之间并套设于C轴编码器固定轴上。
一种编码器反馈闭环 ac 工作台

[发明专利]一种基于5G通信的编码器-CN201910902303.5在审
发明人：程佳盟;丁明东;谷荣祥 -专利权人：西安中星测控有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G通信的编码器，主要内容为：包括磁编码器、光电编码器、信号调理转换控制电路和5G模组，所述磁编码器和光电编码器都与信号调理转换控制电路相连，所述信号调理转换控制电路与5G模组相连，所述5G模组中设有电源管理电路。本发明兼容多种输出方式的光电编码器和磁编码器，响应速度快，编码器的数据响应时间提高到120ms，编码器的安装节点不受布线的困扰，每个节点的身份信息都是唯一的。
一种基于通信编码器

[发明专利]关节模组和机器人-CN202210371726.0在审
发明人：邵茂峰;肖智勇;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种关节模组和机器人。该关节模组包括：装配组件；以及双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构这样，可以增加外部粉尘和油污从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间的路径，从而使外部粉尘和油污不易从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间内，尽可能避免了粉尘和油污对双编码器的影响，保证了双编码器的正常工作，降低了关节模组和机器人的故障率。
关节模组机器人

[实用新型]关节模组和机器人-CN202220816404.8有效
发明人：邵茂峰;肖智勇;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种关节模组和机器人。该关节模组包括：装配组件；以及双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构这样，可以增加外部粉尘和油污从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间的路径，从而使外部粉尘和油污不易从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间内，尽可能避免了粉尘和油污对双编码器的影响，保证了双编码器的正常工作，降低了关节模组和机器人的故障率。
关节模组机器人

[发明专利]一种基于双编码器的关节模组双前馈复合控制方法-CN202310043180.0有效
发明人：王刚;房淑华 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双编码器的关节模组双前馈复合控制方法，包括：校正关节模组负载端即低速端编码器位置；获取关节模组传动机械误差关于负载端编码器位置的拟合曲线；根据关节模组传动机械误差关于负载端编码器位置的拟合曲线提前将关节模组传动机械误差前馈补偿至电机端即高速端输入位置给定；获取关节模组实际转矩电流关于双编码器位置误差的拟合曲线；根据关节模组实际转矩电流关于双编码器位置误差的拟合曲线提前将模组负载引起的转矩电流前馈补偿至关节模组电流环转矩电流给定。该控制方法不仅可以提高关节模组运行状态下负载端的动态位置传动精度，同时可以极大提高关节模组速度环动态响应性能。
一种基于编码器关节模组双前馈复合控制方法

[实用新型]带有双位编码器实训模组的传感器实训设备-CN202120324201.2有效
发明人：龙先标 -专利权人：深圳智乐未来机器人技术有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有双位编码器实训模组的传感器实训设备，包括支撑桌、立设在支撑桌上的支撑板、以及安装在支撑板上的编码器实训模组；编码器实训模组包括接线端子、第一旋转编码器、第二旋转编码器、PLC模块、以及两个手轮；第一旋转编码器、第二旋转编码器的引线分别与接线端子连接；PLC模块的输入端口与接线端子连接，以通过PLC模块编写指令；两个手轮分别安装在第一旋转编码器、第二旋转编码器的检测轴上，以分别检测两手轮的转速或手轮的转角在传感器实训设备上增设双位编码器实训模组，可以实现对运动部件的状态进行检测，以及针对旋转部件的检测，如旋转的轴，移动的滑台，纸卷的线速度等，使用旋转编码器的方法简单直接。
带有编码器模组传感器设备

[发明专利]编码器模组、驱动结构及机器人-CN202211620488.9在审
发明人：朱春晓;邵威;吴为;翟嘉心;许雄 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本申请提供了一种编码器模组、驱动结构及机器人，其中，编码器模组包括：编码器、支承件与连接组件；支承件的外侧与固定装置连接，支承件的内侧套设在转轴上；连接组件的外侧与编码器固定连接，连接组件的内侧与转轴固定连接；连接组件配置为连接转轴与编码器并平衡转轴的径向跳动。本申请通过将转轴通过编码器模组的连接组件与编码器连接，在转轴旋转时该固定装置能限制该转轴在旋转方向的位置，进而减少了该转轴在旋转时的跳动，能够提高编码器的检测精度。
编码器模组驱动结构机器人

[发明专利]一种电机控制系统-CN202011029008.2在审
发明人：周志涛;文学知;李晓波;张定 -专利权人：深圳市集堃科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电机控制系统，包括：伺服模组、与所述伺服模组连接的驱动模组、隧道磁电阻TMR编码器，以及与所述驱动模组、TMR编码器连接的电机模组；所述电机模组包括与所述驱动模组连接的电机组件、与所述TMR编码器连接的传动组件；所述电机组件带动所述传动组件进行转动；所述TMR编码器检测所述传动组件的转动角度信息，以及将所述转动角度信息发送至所述伺服模组；所述伺服模组基于所述转动角度信息生成目标控制信号，以及将所述目标控制信号发送至驱动模组；所述驱动模组按照所述目标控制信号驱动所述电机组件。本发明实施例通过TMR编码器能够检测电机组件的绝对转动角度。
一种电机控制系统

[发明专利]编码器模组及机器人关节-CN202210104338.6在审
发明人：翟嘉心;邵威;吴为;刘博峰;朱春晓;许雄;李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01D5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种编码器模组及机器人关节，属于编码器技术领域。编码器模组用于装配于高速轴上，编码器模组包括安装法兰、读头安装座和编码器组件，安装法兰的法兰轴用于连接于高速轴上；读头安装座为环形结构，读头安装座围设于安装法兰的外侧；编码器组件包括码盘和读头，码盘安装于安装法兰的一侧这种编码器模组能够提高编码器读数的准确性。
编码器模组机器人关节

[实用新型]柔版印刷机-CN201821889304.8有效
发明人：庄小铭;苏用示;高辉 -专利权人：深圳市贤俊龙彩印有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B41J3/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔版印刷机，包括设备平台、第一喷墨模组、第二喷墨模组、第一干燥模组、第二干燥模组和编码器模组，所述第一喷墨模组、第二喷墨模组、第一干燥模组和第二干燥模组均设置于设备平台上，所述编码器模组设置于设备平台上，所述编码器模组位于第一喷墨模组和第二喷墨模组之间，所述编码器模组内置有光电码盘。
模组编码器模组干燥模组柔版印刷机设备平台本实用新型光电码盘印版辊内置印刷

[实用新型]一种协作机器人编码器测试工装-CN202122613206.X有效
发明人：申鹏林;邓勇;杨海斌 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人编码器测试工装，包括工装底座板、滑动机构、固定机构、固定于工装底座板上的测试模组关节、连接块以及通讯连接器；滑动机构能够在工装底座板上滑动，被测模组关节通过固定机构固定于滑动机构上；连接块用于连接被测模组关节和测试模组关节；通讯连接器用于给被测模组关节和测试模组关节供电并输出测试模组关节的编码器和被测模组关节编码器的差异。本实用新型能将大批量成熟产品的编码器批量测试，能解决协作机器人关节编码器测量和标定问题，能保证在协作机器人装配时，其模组关节编码器是正确的，提前发现存在的问题。
一种协作机器人编码器测试工装

[实用新型]智能座便器操作控制开关-CN201820636543.6有效
发明人：林凤烈;陈寿顺 -专利权人：海益（厦门）建材工业有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： E03D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能座便器操作控制开关，智能座便器操作控制开关，包括底座、按键模组、编码模组及旋钮；该按键模组包括连接座和安装在该连接座顶部的电路板，该电路板上表面设有多个微动按键；该编码模组包括固定座和编码器，该编码器包括相对该固定座固定设置的内圈和可做旋转的外圈，该固定座连接在该连接座的下方；该编码模组置于该底座内，该旋钮从外侧围住该按键模组并且可带动该编码器的外圈进行旋转。按下微动按键可以启动相应的功能，转动旋钮可以带动编码器旋转，调节输出信号，按键模组设置在编码模组上方，结构紧凑，体积小，安装更加灵活方便。
按键模组编码模组编码器操作控制开关智能座便器固定座连接座按键微动旋钮底座电路板上表面电路板本实用新型固定设置输出信号转动旋钮体积小按下内圈围住灵活

[实用新型]一种带显示屏的旋钮-CN201921001775.5有效
发明人：冯炜炜;谢俊鸿;苗惠波 -专利权人：宁波华联电子科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H01H19/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带显示屏的旋钮，包括编码器及能转动地套置在该编码器外周的旋转套，还包括编码器支架、显示屏支架、LED显示模组、端盖，编码器支架能转动地套置在编码器的外周，编码器支架的外周壁与旋转套的下端相连接并与旋转套同步转动；编码器内部中空从而形成具有上端口的安装腔，显示屏支架的下部约束在安装腔中，显示屏支架的上部形成具有顶部敞口的容置腔；LED显示模组设于容置腔中，LED显示模组的引脚与编码器相连接；端盖具有供显示屏上的数据进行显示的透明或半透明区域本实用新型的LED显示模组通过显示屏支架支撑并与编码器相连接，无需设置LCD及背光结构，整体结构简单，便于装配，显示稳定性好。
编码器显示屏支架编码器支架旋转套本实用新型安装腔容置腔端盖套置外周显示屏转动半透明区域背光结构顶部敞口内部中空同步转动上端口外周壁旋钮引脚装配透明支撑

[发明专利]关节模组及协作机器人-CN202210986793.3在审
发明人：邵茂峰;肖智勇;冯永玄;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种关节模组及协作机器人。关节模组包括关节驱动件、编码器和送风件。关节驱动件包括驱动定子和驱动转子，驱动定子构造有与外部环境连通的出风口。编码器连接于驱动转子，送风件与编码器沿驱动转子的轴向间隔。编码器、送风机和驱动定子之间形成流动通道，以形成在送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径，经过流动路径的灰尘经过出风口排出。当送风件运行时，送风件送出的气流能够将流动通道内的灰尘例如制动器摩擦产生的灰尘，经出风口排出到关节模组外部。通过将关节模组内部的灰尘吹出，保持编码器所在环境的洁净度，进而保证编码器稳定可靠的运行，使得关节模组的运行更为精确。
关节模组协作机器人

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