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[发明专利]基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统-CN202211631460.5在审
发明人：许焕彬 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统。所述方法通过将待标定的治具TCP与工件坐标系重合，读取重合时机器人各关节值和各轴的转动位置值，输入到工控机中，利用工控机中搭载的离线编程软件在虚拟环境进行正解运算，得到工具坐标系TCP的值。本发明所述的基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统，通过利用离线编程软件的虚拟复现性，通过可视化的读取到对应坐标值，从而实现对治具的快速标定机器人的工具中心点。
基于离线编程软件标定机器人工具中心点方法系统

[发明专利]一种白车身机器人点焊调试工艺方法-CN202310635485.0在审
发明人：张殿平;马春辉;尹怡龙 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明涉及汽车工业软件仿真技术领域，特别是涉及一种白车身机器人点焊调试工艺方法，方法包括以下步骤：建立白车身点焊工艺参数标准化库，将机器人白车身点焊工作站三维数据导入到离线编程软件，将白车身三维数据导入离线编程软件，并识别提取焊点数据信息，离线编程软件进行焊点分配并进行自动轨迹规划，对离线编程软件生成的轨迹进行仿真，对存在干涉的轨迹进行修正，将修正后的离线程序导入到对应机器人，利用三维设计软件对白车身点焊位置进行分区并展平，导出平面焊点参数位置图，调试人员对导入机器人的离线程序进行现场验证和修改，开始机器人点焊作业，并对存在轨迹以及工艺参数进行修改。
一种车身机器人点焊调试工艺方法

[发明专利]机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法-CN200810147853.2无效
发明人：张康;张瑞海;赵阳;朱品朝 -专利权人：四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司
申请日： 2008-12-12 - 公布日： 2009-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，包括设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将其和机器人模型导入离线编程软件中；对工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性进行检查；根据工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将实物安装到位；使机器人工具在离线编程软件中的安装情况与实际安装情况一致；对实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量；测量结果对离线编程软件中工装夹具相对于机器人的安装位置校准，使其与实际安装情况一致本方法生成的程序可直接用于现实生产，真正做到离线编程与现场调试无缝衔接。
机器人离线编程现场调试无缝衔接方法

[发明专利]一种虚实结合的工业机器人培训系统及培训方法-CN201910379949.X在审
发明人：杨明伦;张建政;董易;吴强;黄迅 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚实结合的工业机器人培训系统及培训方法，涉及工业机器人培训领域包括虚拟体验模块、离线编程与仿真模块以及实物实训模块；所述虚拟体验模块包括VR设备、用于确定操作位置的图形工作站、所述离线编程与仿真模块包括用于计算和存储数据的工作站、用于接收数据的平台软件、用于检验数据结果的仿真软件以及用于生成正确执行命令的离线编程软件；所述实物实训模块包括用于储存正确执行命令的数据库、逻辑控制模块和工业机器人实训平台；其有益效果：提高培训人员的人身安全以及培训效果
工业机器人培训仿真模块离线编程培训系统虚实结合虚拟离线编程软件逻辑控制模块图形工作站实物操作位置存储数据仿真软件检验数据接收数据培训效果平台软件人身安全实训平台工作站数据库储存

[发明专利]工业机器人模型库的处理方法、装置及存储介质-CN202210615351.8在审
发明人：石岳;王超;李蓓蓓;解恒星;张灵山;刘昌森;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种工业机器人模型库的处理方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域，解决了当用户需要更新机器人模型库就要重新下载软件的最新版本，尤其对于实时都在更新的机器人模型库来说，其对应的离线编程软件非常影响用户的正常使用的问题所述方法包括：获取离线编程软件上的用户登录信息；提取所述用户登录信息中的用户标识，并利用所述用户标识在数据库中查找对应的工业机器人模型库；将所述工业机器人模型库的数据显示在所述离线编程软件的交互界面上。
工业机器人模型库处理方法装置存储介质

[发明专利]基于离线编程的机器人搅拌摩擦焊轨迹规划方法-CN202110938442.0在审
发明人：陈玉喜;曾俊博;张杰;刘学坤;陈吉 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明提供基于离线编程的机器人搅拌摩擦焊轨迹规划方法，包括如下步骤：构建三维模型；将所述三维模型导入离线编程软件，利用所述离线编程软件完成三维模型的工作环境布局，根据机器人夹具的实际尺寸，建立机器人的工具参数，根据待焊接工件和焊接工装位置，建立机器人的用户坐标系位姿参数，在待焊接工件的焊接位置绘制样条曲线，作为焊接轨迹；将所述焊接轨迹导入完成工作环境布局的离线编程软件中，根据所述三维模型生成参考焊接轨迹；所述机器人控制器控制所述机器人对待焊接工件执行焊接过程
基于离线编程机器人搅拌摩擦轨迹规划方法

[发明专利]一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置-CN201310750143.X有效
发明人：赵彦植;谢小辉;徐国卿 -专利权人：深圳先进技术研究院;沃达（厦门）品牌管理有限公司
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置，以为离线编程软件快速生成打磨程序用于复杂曲面的打磨。所述方法包括：在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置；生成打磨轨迹点；建立系统的三维模型并将三维模型进行格式转换；将已转换格式的三维模型导入离线编程软件以及将打磨轨迹点导入已转换格式的三维模型
一种实现抛光打磨机械离线编程方法装置

[发明专利]一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法-CN202010839749.0在审
发明人：王天鹏;周雷;张少斌 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种对机器人离线编程技术的改进，具体为一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：a、在车灯壳体(1)前期3D模型设计上增加校正点(3)用于后续校准工作；b、建立相关3D模型数据库；c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；d、根据现场环境中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)的安装情况与现场环境安装位置保持一致；通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响。
一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序校准方法

[发明专利]基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法-CN202110071365.3在审
发明人：何欢;么文昊;蔡建辉;冯海萌;张晨阳;李林轩 -专利权人：唐山英莱科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法，具体包括以下步骤：S1、几何建模：通过建模软件进行几何建模，与工作工件进行布局，使离线编程可视化；S2、机器人轨迹生成：选择相应的工业机器人型号该基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法，通过本发明的标定方法，采用非示教的方式，利用离线编程生成轨迹，然后利用激光视觉传感器修正坐标系的位置，操作快捷方便，精度高，相对比现有编程方法，既解决了人工示教带来的效率低下，又解决了离线编程方式中轨迹偏差的问题。
基于视觉反馈离线程式 fanuc 焊接机器人新型编程方法

[发明专利]一种基于离线编程的高尔夫球头制作工艺-CN201911306673.9有效
发明人：赵亮 -专利权人：东莞市照亮智能装备科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明属于机械打磨技术领域，具体涉及一种基于离线编程的高尔夫球头制作工艺，包括以下步骤，步骤一、制作加工设备和高尔夫球头的3D数模；步骤二、在机器人离线编程软件中导入加工设备的3D数模，并根据加工设备现场的实际位置建立仿真的打磨场景；步骤三、在机器人离线编程软件中导入高尔夫球头的3D数模，制作打磨抛光路径；步骤四、将步骤三中的打磨抛光路径导入到机器人的控制器内，机器人按照该路径进行打磨抛光。与现有技术相比，本发明通过采用离线编程大大减少了机器人的停机时间，提高了生产的效率和生产过程中的安全性，同时，还具有适用性广以及便于修改机器人程序等优点。
一种基于离线编程高尔夫球制作工艺

[发明专利]一种机器人离线编程的构建方法-CN201710187752.7在审
发明人：刘程秀 -专利权人：刘程秀
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维设计软件环境下的机器人离线编程构建方法。基特征主要应用SolldworKs API二次开发函数及Vc++编程语言，开发了Solldwork8环境下运行的工业机器人离线编程系统，实现了FANUC M‑9001A／2000型工业机器人位姿坐标计算经过与RoboSulde仿真结果对比证明，该离线编程系统稳定可靠，具有较好的生产利用价值。
一种机器人离线编程构建方法

[发明专利]一种适用于自动钻铆机下铆头可达性分析方法-CN202110811878.3在审
发明人：于明洋;杨五兵;刘敏 -专利权人：中航沈飞民用飞机有限责任公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于自动钻铆下铆头设计和应用的技术领域，具体涉及一种适用于自动钻铆机下铆头可达性分析方法，其改变原始的离线编程软件的下铆头可达性分析工作模式，二次开发CATIA基础功能的软件，快速实现下铆头设计后的可达性分析和下铆头选用时的可达覆盖率的评估，同时减少了离线编程过程的下铆头运动事件设置的用时，节省编程人员的人力成本。
一种适用于自动钻铆机下铆头可达性分析方法

[发明专利]一种嵌入式SoC软件的高可靠离线保护系统及配置方法-CN202011508999.2在审
发明人：全大英;曲征怡;金宁;陈东晓 -专利权人：中国计量大学上虞高等研究院有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明提供了一种嵌入式SoC软件的高可靠离线保护系统及配置方法，所述系统包括一个离线授权中心和一个支持离线软件保护功能的嵌入式SoC系统装置，本发明所述嵌入式SoC软件的高可靠离线保护装置及其配置方法采用离线的方式传递唯一SN号和授权文件密文，确保授权信息传输过程安全和授权信息不被泄露；采用挂载在可编程逻辑上的OTP存储器或者SoC内部的OTP存储区存储授权文件，仅支持授权文件一次写入就不可更改，并且通过硬件方式读取授权文件，很大程度上防止授权信息被截获，确保了安全性；方案仅支持采用可编程逻辑实现授权信息核验，进一步提高了软件授权机制的安全性；采用本发明，可以实现高集成度、小型化、高安全性和可靠性的嵌入式SoC软件保护。
一种嵌入式 soc 软件可靠离线保护系统配置方法

[发明专利]实现CPLD在线编程和离线编程的控制方法和控制电路-CN201510489343.3有效
发明人：王亦鸾 -专利权人：上海斐讯数据通信技术有限公司
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种实现CPLD在线编程和离线编程的控制方法和控制电路，应用于对配置于单板机上的CPLD进行编程的控制中，所述控制电路包括单机板的CPU，通过输出四个通用输入输出GPIO信号至CPLD的JTAG接口，实现对CPLD的在线编程；驱动电路，连接于单机板的CPU和CPLD之间，用于连通或阻断单机板的CPU和CPLD之间的加载通道以控制所述CPLD处于在线编程模式或离线编程模式；连接器，通过连接加载电缆可将CPLD连接至控制CPLD离线编程的控制终端；其中，加载电缆的第一引脚和第四引脚相连，形成短路。本发明在无需人为或软件额外配置的情况下，同时支持CPLD在线编程和离线编程两种工作模式。
实现 cpld 在线编程离线控制方法控制电路

[发明专利]基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法-CN201310076018.5有效
发明人：严律;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法，其原理是：在三维建模软件环境下，使用支持COM/OLE等三维建模软件API接口，获取三维建模软件中模型和空间矩阵数据，建立机器人虚拟本体模型和数学模型实现虚拟机器人运动控制系统；通过获取的空间线条数据，进行曲线到点的离散化，从而生成机器人运动轨迹，模拟实际机器人运行；建立工业机器人控制器运行程序生成模块，生成实际控制器可执行文件，导出到实际机器人控制器运行，实现工业机器人离线编程本发明能快速实现离线编程工作，自动生成对应点的最佳姿态，产生示教数据的时间更短，并且能方便快捷地实现难以在现实中寻找依据进行示教的空间曲线轨迹。
基于三维建模软件实现工业机器人离线编程方法

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